[发明专利]电动汽车充电接口的识别及定位方法及系统

说明书

本发明公开了一种电动汽车充电接口的识别及定位方法及系统，包括：获取不同角度的充电接口的至少两张灰度图像；对每张灰度图像进行图像识别，以获得每张灰度图像中所述充电接口的轮廓坐标；根据所述轮廓坐标，确定所述充电接口的位置。本发明在基于图像识别技术的基础上，实现电动汽车的充电接口的准确识别及定位，在无需人工改造充电接口的情况下，即能提高充电接口与充电插头自动对接的准确度及效率，进而使得电动汽车的充电效率更高，用户体验更佳。

技术领域

本发明涉及充电技术领域，特别涉及一种电动汽车充电接口的识别及定位方法及系统。

背景技术

在能源制约、环境污染等大背景下，国家将发展新能源作为改善环境、节约成本的重要举措。其中，电动汽车行业在不断努力下，近几年展现出良好的发展势头。为了节约人力成本，当电动汽车停泊至预设的车位范围内时，通过引导机械臂携带充电插头，实现电动汽车的自动充电。传统的自动充电过程中，一般在汽车充电口处贴标记点贴片或者在汽车充电口附近粘贴二维码，通过扫码的方式识别及定位电动汽车的充电接口，进而进行充电。

传统充电接口识别及定位方法需要对汽车的充电口位置进行局部改造，人为增添标记点，视觉识别系统的适应性及鲁棒性不强，对未经处理改造的车型，视觉系统无法正常识别；传统测量充电口深度信息时多配备其他测量工具，如激光测距仪等，这会增加充电机器人整体系统操作的复杂性及并且缺乏可靠性。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中需要对电动汽车充电接口进行局部改造，使得视觉识别系统的适应性不强的缺陷，提供一种电动汽车充电接口的识别及定位方法及系统。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

本发明提供了一种电动汽车充电接口的识别及定位方法，包括：

获取充电接口的至少两张灰度图像；

对每张灰度图像进行图像识别，以获得每张灰度图像中所述充电接口的轮廓坐标；

根据所述轮廓坐标，确定所述充电接口的位置坐标数据。

本发明中，既可以直接利用灰度相机获取所述灰度图像，也可以先利用彩色相机获取彩色图像，再经过处理将所述彩色照片转换为所述灰度图像。

较佳地，对每张灰度图像进行图像识别的步骤，具体包括：

通过自适应阈值分割算法处理所述灰度图像以获得充电接口的第一轮廓图像；

对所述第一轮廓图像进行膨胀运算以获得第二轮廓图像，对所述第一轮廓图像进行腐蚀运算以获得第三轮廓图像；

计算所述第二轮廓图像与所述第三轮廓图像的位置坐标差值，并根据所述位置坐标差值获得所述充电接口的轮廓坐标。

较佳地，根据所述位置坐标差值获得所述充电接口的轮廓坐标的步骤后还包括：

通过Canny算子对所述轮廓坐标进行边界提取。

较佳地，通过Canny算子对所述轮廓坐标进行边界提取的步骤后还包括：

对经过边界提取的轮廓坐标进行离散处理以获得离散的轮廓坐标；

根据所述轮廓坐标，确定所述充电接口的位置坐标数据的步骤，具体包括：

根据所述离散的轮廓坐标，确定所述充电接口的位置坐标数据。

较佳地，通过自适应阈值分割技术处理所述灰度图像以获得充电接口处的第一轮廓图像的步骤之前，还包括：

对所述灰度图像进行均值滤波处理以得到滤波灰度图像；