[发明专利]自动引导车的控制方法、自动引导车及货物搬运系统

说明书

本发明公开了一种自动引导车的控制方法，包括：获取所述自动引导车的下一位置；确定所述下一位置是否为转向点；如果所述下一位置为非转向点，控制所述自动引导车直线通过所述下一位置；和如果所述下一位置为转向点，控制所述自动引导车在所述下一位置进行转向。本发明提出了一种自适应的弧线转弯决策逻辑，根据实时状态动态选择使用何种方式移动经过转向点。另外还提出了弧线转弯等待策略，提高拥堵区域使用弧线转弯的概率，提高系统整体运行效率。

技术领域

本发明涉及智能仓储领域，尤其涉及一种自动引导车的控制方法、自动引导车以及一种货物搬运系统。

背景技术

随着我国电商行业的高速发展，物流的各个环节也出现了多样化的需求，由分拣机器人组成的包裹分拣系统应运而生，该系统在保证包裹分拣高效的同时，还具有即时响应和分布式的灵活性。在当前的物流仓储领域，已经越来越多的使用了自动引导车(AGV)来代替或者补充人工劳动。自动引导车能够自动接收物品搬运任务，在程序控制下，到达第一位置，取得物品，然后行走到第二位置，将物品卸下，继续去执行其他的任务。

现有的大部分包裹分拣系统会把场地划分成矩形单元格并建立直角坐标系，机器人收到移动到指定点的任务后会先计算出移动的路径，然后沿该路径执行多个移动指令经过单元格，最后停在终点所在单元格。

现有自动运输单元运动控制大多只包含直线移动和原地旋转两种动作，在经过转弯点时会先减速停下，然后原地旋转改变方向，最后沿新的方向加速移动。这种方式过弯的耗时较长，如果机器人移动路径存在多个转弯点，机器人的平均移动速度就会大大降低，此外，一台机器人的减速会导致后续机器人都减速，降低系统整体效率。

背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种自动引导车的控制方法，包括：获取所述自动引导车的当前位置和下一位置；确定所述下一位置是否为转向点；如果所述下一位置为非转向点，控制所述自动引导车直线通过所述下一位置；和如果所述下一位置为转向点，控制所述自动引导车在所述下一位置进行转向。

根据本发明的一个方面，所述控制自动引导车在下一位置进行转向的步骤包括：判断所述下一位置是否满足U型转向条件，如果满足，则控制所述自动引导车以U型弧线转弯通过所述下一位置；否则，判断所述下一位置是否满足弧线转弯条件，如果满足，则控制所述自动引导车以直角弧线转弯方式通过所述下一位置；如果所述下一位置不满足所述弧线转弯条件，则控制所述自动引导车以直角转弯的方式通过所述下一位置。

根据本发明的一个方面，所述的控制方法还包括：获取所述下一位置的再下一个位置，并判断所述再下一个位置是否可用，当所述再下一个位置不可用时，等待直到所述再下一个位置变为可用。

根据本发明的一个方面，所述的控制方法还包括：如果所述下一位置为转向点，获取所述下一位置的再下一个位置，并判断所述再下一个位置是否可用，当所述再下一个位置不可用时，等待直到所述再下一个位置变为可用时，控制所述自动引导车以U型弧线或直角弧线方式通过所述下一位置。

根据本发明的一个方面，所述控制自动引导车在下一位置进行转向的步骤包括：

接收起点坐标x_start、y_start和终点坐标x_target、y_target；

规划所述机器人从所述起点坐标到所述终点坐标的轨迹，其中所述轨迹的路径包括衔接的直线段和弧线段，所述轨迹中，所述机器人的运动机构在所述直线段和弧线段的交界处不存在速度的跃变；和

控制所述机器人按照所述规划的轨迹运动。

根据本发明的一个方面，还包括接收线速度V，其中所述规划轨迹的步骤包括：

计算多个特征时间点；

根据所述多个特征时间点计算所述机器人的加速度和角加速度；和