[发明专利]一种无人机路径规划方法及装置

说明书

本发明实施例提供一种无人机路径规划方法及装置，该方法包括：获取无人机当前位置信息，根据所述无人机当前位置信息得到无人机的行为选择；将所述无人机的行为选择输入预设无人机路径规划模型，以得到无人机路径规划信息；其中，所述预设无人机路径规划模型是通过最小最大化信息年龄模型和无人机的样本行为选择进行训练得到的。通过最小最大化信息年龄模型来对预设无人机路径规划模型进行训练，充分优化无人机的样本行为选择对于待收集数据信息寿命的影响，训练完毕后的预设无人机路径规划模型可以根据无人机当前位置信息自动规划最优路径，此时的最优路径会使得过期数据包的数量最小化，减少了数据信息因为过期而导致的信息丢失。

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机路径规划方法及装置。

背景技术

当前，利用低空无人机(unmanned aerial vehicle，UAV)进行辅助的数据信息采集展现出很大吸引力和潜力，UAV具有许多优点，一方面具有按需部署和快速部署的能力，高度灵活性，完全可控的空中移动性；另一方面，无人机具有能与地面终端建立视距通信链路的能力；除此之外，由于无人机机身集成了的众多不同类型的传感器设备，这些硬件设备为感测环境以及采样和收集数据提供了极大的便利。因此，无人机逐渐被开发应用于环境检测、交通管控、救援救灾和军事侦查等场景当中。

而在现有技术中，UAV在进行信息采集以辅助后续数据分析的应用过程中，待采集的数据包通常具有数据信息寿命这一约束条件，若待采集的数据包在其信息年龄超过了数据包寿命的时候仍然未被无人机携带走，那么数据包会过期失效，进而导致数据信息的丢失；因此为了减少数据因为过期而导致的信息丢失，如何对无人机进行数据采集的飞行路线进行有效规划已经成为业界亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机路径规划方法及装置，用以解决上述背景技术中存在的技术问题，或至少部分解决上述背景技术中存在的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供一种无人机路径规划方法，包括：

获取无人机当前位置信息，根据所述无人机当前位置信息得到无人机的行为选择；

将所述无人机的行为选择输入预设无人机路径规划模型，以得到无人机路径规划信息；

其中，所述预设无人机路径规划模型是通过最小最大化信息年龄模型和无人机的样本行为选择进行训练得到的。第二方面，本发明实施例提供一种无人机路径规划装置，包括：

定位模块，用于获取无人机当前位置信息，根据所述无人机当前位置信息得到无人机的行为选择；

规划模块，用于将所述无人机的行为选择输入预设无人机路径规划模型，以得到无人机路径规划信息；

其中，所述预设无人机路径规划模型是通过最小最大化信息年龄模型和无人机的样本行为选择进行训练得到的。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第一方面的无人机路径规划方法。

第四方面，一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如第一方面所述无人机路径规划方法。

本发明实施例提供的一种无人机路径规划方法及装置，通过将无人机选择下一个传感器的动作作为无人机的行为选择，并将无人机的行为选择为一个训练样本，获取多个训练样本后，通过最小最大化信息年龄模型来对预设无人机路径规划模型进行训练，充分考虑无人机的行为选择对于待收集数据信息寿命的影响这要素来进行优化，训练完毕后的预设无人机路径规划模型可以根据无人机当前位置信息自动规划最优路径，此时的最优路径会使得过期数据信息包的数量最小化，有效减少了数据信息因为过期而导致的信息丢失。

附图说明