[发明专利]一种图像处理方法及图像处理装置

说明书

本申请公开了一种图像处理方法及图像处理装置，所述方法包括：获取待处理图像；调用预先汇编的处理库对所述待处理图像进行第一处理；以并行处理方式分别对所述待处理图像进行光流跟踪，得到光流跟踪点，以及对所述待处理图像进行特征点筛选，得到第一特征点；根据所述光流跟踪点和所述第一特征点，得到所述待处理图像的目标特征点。其通过直接调用预先汇编的处理库对所述待处理图像进行第一处理，节省在运算相应函数时对时间的耗费，同时，再以并行处理方式同时进行光流跟踪和特征点筛选，相比依次完成对图像处理的各个流程的串行处理方式，使得对图像的处理更加高效，提高图像处理效率，同时，还减小了处理功耗。

技术领域

本申请涉及图像处理领域，特别是一种图像处理方法及图像处理装置。

背景技术

目前，在对图像进行处理时所采用的图像算法一般都是串行处理，如果进行处理大量浮点型数据，中央处理器在对其进行处理时所耗费的处理时间都会非常长。例如，在完成特征点跟踪处理(其是同步定位与建图前端的主体)时，主要进行的为图像增强、建立光流金字塔、角点提取、光流跟踪、筛选优质特征点、筛除错匹配点等，而其完成上述特征点跟踪时，中央处理器所需消耗的时间较长，一般在700ms以上。

发明内容

有鉴于现有技术中存在的上述问题，本申请实施例提供了一种以并行处理方式对图像进行处理的图像处理方法及图像处理装置。

本申请实施例提供的一种图像处理方法，包括：

获取待处理图像；

调用预先汇编的处理库对所述待处理图像进行第一处理；

以并行处理方式分别对所述待处理图像进行光流跟踪，得到光流跟踪点，以及对所述待处理图像进行特征点筛选，得到第一特征点；

根据所述光流跟踪点和所述第一特征点，得到所述待处理图像的目标特征点。

在本申请的一些实施例中，所述调用预先汇编的处理库对所述待处理图像进行第一处理，包括：

调用预先汇编的直方图均衡化函数对所述待处理图像进行直方图均衡化。

在本申请的一些实施例中，所述调用预先汇编的处理库对所述待处理图像进行第一处理，还包括：

调用预先汇编的光流金字塔函数建立所述待处理图像的光流金字塔。

在本申请的一些实施例中，所述以并行处理方式分别对所述待处理图像进行光流跟踪，得到光流跟踪点，以及对所述待处理图像进行特征点筛选，得到第一特征点，包括：

控制第一处理模块对所述待处理图像进行光流跟踪，得到光流跟踪点；

控制第二处理模块对所述待处理图像进行特征点筛选，得到第一特征点，其中，所述第一处理模块和所述第二处理模块以并行处理方式运行。

在本申请的一些实施例中，所述根据所述光流跟踪点和所述第一特征点，得到所述待处理图像的目标特征点，包括：

若所述光流跟踪点的数量小于一预设值，则选取所述第一特征点中的至少部分特征点，以使所述光流特征点的数量与选取的所述至少部分特征点的数量之和与所述预设值相同；

筛除所述光流特征点和所述至少部分特征点中的错误匹配点，得到所述待处理图像的目标特征点。

在本申请的一些实施例中，所述根据所述光流跟踪点和所述第一特征点，得到所述待处理图像的目标特征点，还包括：

若所述光流跟踪点的数量不小于所述预设值，则筛除所述光流特征点中的错误匹配点，得到所述待处理图像的目标特征点。

本申请实施例还提供了一种图像处理装置，包括：

获取模块，其用于获取待处理图像；