[发明专利]一种手机安装设备的斜安装方法

说明书

一种手机安装设备的斜安装方法，包括以下步骤：A、安装机器人执取手机主板；B、通过下摄像元件对手机主板拍照，并计算出手机主板的偏移量；C、通过上摄像元件对手机外壳进行拍照，通过比对计算手机外壳的偏移量；D、拍照完成后计算出贴合位posx，posy，posa；E、通过三角函数求出x方向的补偿值x3和z方向的补偿值z2；F、计算出手机主板的平面安装位posx’，posy，posa；G、安装机器人执取手机主板到达平面安装位，手机主板z方向的安装位posz＝安装机器人z方向所在的基准位△z+补偿值z1；H、安装机器人控制手机主板绕卡扣旋转一定角度以完成手机主板与手机外壳的安装。本发明能增加调试的灵活性，降低设备的费用，提高安装效率和安装精度。

技术领域

本发明涉及一种智能安装系统，特别涉及一种手机安装设备的斜安装方法。

背景技术

目前通过视觉进行配合的安装系统一般都是针对平面配合安装，对于有角度的配合安装基本都是靠夹具来实现；因此安装系统在配备视觉装置的基础上，还需要配备相应的夹具来实现角度的配合安装；如手机生产过程中，由于手机主板与手机外壳是通过卡扣安装的，所以安装的时候需要手机主板有一定的角度以便卡到手机外壳的卡扣，再进行安装，但由于市面上的安装系统普遍都是平面安装，所以需要通过夹具做一个机构来实现斜安装，这样一方面对夹具的设计要求比较高，另一方面增加了设备费用，并造成设备的性能浪费。随着工业4.0的发展，自动化的水平要求越来越高，想要更好完成自动化的升级，就必须不断提升技术，优化技术，减少成本，这样才能加速工业4.0的改造与推进，因此，有必要对现有的视觉安装系统做进一步改进。

发明内容

本发明的目的旨在提供一种能增加调试的灵活性，降低设备的费用，提高安装效率，提高安装精度，提升良品率，自动化程度高的手机安装设备的斜安装方法，以克服现有技术中的不足之处。

按此目的设计的一种手机安装设备的斜安装方法，所述手机安装设备包括安装机器人、上摄像元件和下摄像元件，上摄像元件设置于安装机器人上；其特征在于：所述斜安装方法包括以下步骤

A、安装机器人执取手机主板；

B、通过下摄像元件对手机主板拍照，并计算出手机主板的偏移量，手机主板的偏移量包括x方向的偏移量x1和/或y方向的偏移量y1；

C、安装机器人执取手机主板移动到手机外壳上方，并通过上摄像元件对手机外壳进行拍照，通过比对计算手机外壳的偏移量，手机外壳的偏移量包括x方向的偏移量x2和/或y方向的偏移量y2；

D、拍照完成后计算出贴合位posx，posy，posa，其中，posx＝x2-x 1，posy＝y2-y1，posa取值范围为40°-50°、优选45°；

E、通过三角函数求出x方向的补偿值x3和z方向的补偿值z2；

F、计算出手机主板的平面安装位posx’，posy，posa，其中，posx’＝posx+补偿值x3；

G、安装机器人执取手机主板到达平面安装位，手机主板z方向的安装位posz＝安装机器人z方向所在的基准位△z+补偿值z1；

H、安装机器人控制手机主板绕卡扣旋转一定角度以完成手机主板与手机外壳的安装。

补偿值x3＝x1·cosa，补偿值z1＝x1·sina。

所述手机安装设备还包括中转台，手机主板上料至中转台，并由安装机器人执取；所述下摄像元件靠近中转台设置。

所述安装机器人为六轴机器人。

所述手机安装设备还包括安装输送线和外壳工装，安装输送线驱动外壳工装移动，手机外壳放置于外壳工装上。

本发明具有以下有益效果：