[发明专利]一种非动力附着式爬墙机器人在审
| 申请号： | 201910195372.7 | 申请日： | 2019-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN109823435A | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 高贯祥;乔玉新;于志刚;黄洁;安凯;孙玉梅;王金虎 | 申请（专利权）人： | 烟台南山学院 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 北京东方盛凡知识产权代理事务所(普通合伙) 11562 | 代理人： | 宋平 |
| 地址： | 265713 山东省烟台*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 电动伸缩杆 轮式机器人 机座 附着式 横梁 附着 攀爬 墙壁 爬墙机器人 垂直固连 粗糙不平 动力消耗 固定物体 活动铰链 人本发明 现场使用 光滑 链接 轮子 制造 | ||
【权利要求书】：
1.一种非动力附着式爬墙机器人，其特征在于：包括机座(1)、倾斜电动伸缩杆(2)、水平电动伸缩杆(3)和轮式机器人(4)组成。机座(1)通过活动铰链与倾斜电动伸缩杆(2)的一端链接，倾斜电动伸缩杆(2)的另一端与水平电动伸缩杆3垂直固连，水平电动伸缩杆(3)的另一端与轮式机器人(4)上方的横梁连接，横梁的两端分别与位于轮式机器人(4)两侧的两根立柱连接。
2.一种利用权利要求1所述的一种非动力附着式爬墙机器人，其特征在于：机座(1)固定在地面上或安装在固定物体上，倾斜电动伸缩杆(2)搭在墙上，水平电动伸缩杆(3)保持水平，轮式机器人(4)的四个轮子贴在墙面上。此时轮式机器人(4)在墙面上包括水平运动和竖直运动，对于水平运动，水平电动伸缩杆(3)的伸缩长度就是轮式机器人(4)的运动距离；对于竖直运动，以c表示倾斜电动伸缩杆(2)当前的长度，a表示链接机座(1)与倾斜电动伸缩杆(2)的铰链轴线到墙面的距离，b表示水平电动伸缩杆(3)到铰链轴线的竖直距离，h表示轮式机器人(4)需要在竖直方向上运动的距离，则倾斜电动伸缩杆(2)的伸缩长度为
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