[发明专利]夹持单元、机械臂组件、机器人及其机器人的控制方法

说明书

本发明提供的一种夹持单元，包括连接块以及安装在连接块上的至少两个相对设置的夹持件，所述夹持件能够相对张开预定角度以夹持消防水带，所述连接块能够与消防栓配合以开启所述消防栓，该方案相对于现有技术，能够实现消防水带自动与消防栓对接，并开启消防栓的技术效果。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种夹持单元、机械臂组件、机器人及其机器人的控制方法。

背景技术

消防机器人是一种专门用于火灾扑灭、救援侦察的特种机器人，可代替消防官兵进入或靠近火场进行救火作业，在石油化工、森林火灾、高层火灾等场合已有广泛的应用。

因火场环境复杂消防官兵不能进入，同时距离过远拖拽消防水带难度过大，这时可以采用消防机器人进入到火灾现场进行灭火。

但是，当消防机器人需要单独进入大型火灾现场时，现有的消防栓在接入消防机器人使用时，都是通过消防员手动连接。这限制了消防机器人在远距离、复杂地形、人员不可接近的火灾环境中使用。

发明内容

本发明提供的一种消防机器人，用于解决现有技术中消防机器人与消防栓对接不方便的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种夹持单元，包括连接块以及安装在连接块上的至少两个相对设置的夹持件，所述夹持件能够相对张开预定角度以夹持消防水带，所述连接块能够与消防栓配合以开启所述消防栓。

在其中一个实施例中，所述夹持件具有弹性及/或能够相对于所述连接块转动以调节夹持紧度。

在其中一个实施例中，所述夹持件内侧设有第一卡接部，所述第一卡接部能够与所述消防水带卡接。

在其中一个实施例中，所述连接块上还设有第二卡接部、第三卡接部以及第四卡接部，所述第二卡接部能够与所述消防水带卡接，所述第三卡接部能够与消防栓配合以开启消防栓上的通道开关，所述第四卡接部能够与消防栓配合以开启消防栓的压力开关。

一种机械臂组件，包括夹持单元以及机械臂单元，所述夹持单元安装在机械臂单元上，所述夹持单元为上述的所述的夹持单元，所述机械臂单元上安装有驱动件，所述夹持单元安装于所述驱动件上的输出端。

一种机器人，包括能够移动的底盘以及安装在所述底盘上的机械臂组件，所述机械臂组件为上述的所述的机械臂组件。

在其中一个实施例中，所述底盘上还安装有探测单元及控制单元，所述机械臂组件以及所述探测单元分别与所述控制单元之间通信连接，所述探测单元用以在所述机器人行走过程中，探测消防栓的位置并将对应的位置信号传输至所述控制单元，所述控制单元接收所述位置信号，依据所述位置信号控制所述机械臂组件抓取消防水带，并将所述消防水带与所述消防栓对接。

在其中一个实施例中，所述探测单元为双目摄像头，所述双目摄像头探测消防栓的位置并将对应的位置信号传输至所述控制单元，所述控制单元接收所述位置信号，并依据所述位置信号控制所述底盘调整与所述消防栓之间的位置，所述底盘上安装有升降台，所述双目摄像头安装于所述升降台上，并在所述升降台的带动下调整自身的高度。

在其中一个实施例中，所述底盘上还设有集水器，所述集水器用于将消防栓的水流整合进入机器人。

一种消防机器人的控制方法，控制上述的所述的机器人，探测单元探测消防栓的位置，获得对应的位置信号；

根据所述位置信号控制机械臂组件夹取消防水带与并将所述消防水带与所述消防栓对接。

在其中一个实施例中，根据所述位置信号控制所述连接块与所述消防栓配合以开启所述消防栓。

在其中一个实施例中，根据位置信号控制所述底盘相对于所述消防栓移动至预定位置。