[发明专利]激光雷达

说明书

本申请公开了一种激光雷达。本申请中的激光雷达包括：主轴、雷达转子和通信组件；主轴被设置为中空结构；通信组件包括第一通信模块及第二通信模块；第一通信模块与雷达转子相对固定设置；第二通信模块相对于主轴固定设置；第二通信模块的至少一部分被设置于主轴的内部。本申请中的方案可减小激光雷达的体积，提高器件集成度。

技术领域

本申请涉及测距领域，特别涉及一种激光雷达。

背景技术

作为智能车环境感知硬件系统的重要一环，激光雷达(LIDAR)在自动驾驶中承担了路沿检测、障碍物识别以及实时定位与绘图(SLAM)等重要任务。在同轴转动条件下，雷达转子上的器件和其他固定器件之间的通信主要有以下途径：

1.利用滑环来实现同轴数据传输。如，机械旋转激光雷达中，滑环的定子连接着激光雷达的定子，在输入端把信号传到一个转动的电刷-滑环连接器，然后再把信号在连接器输出端输出。滑环的转子连接着激光雷达的转子；在转动时，电信号通过滑环上的信号通道传递。该方式的主要不足在于：利用滑环来实现同轴数据传输时，滑环不可避免存在磨损问题，容易摩擦发热，使用寿命短。

2.利用电磁感应线圈来实现同轴数据传输，该方式的主要不足在于：

利用电磁感应线圈来实现同轴数据传输时，线圈产生电磁辐射，对于电磁敏感的其他器件会有影响。

而且，若要实现多条数据线路传输时，需要考虑各线路间的电磁屏蔽问题，这将会导致信号传输较为复杂。

发明内容

本申请的目的在于提供一种激光雷达，可减小激光雷达的体积，提高器件集成度。

为解决上述技术问题，本申请的实施例公开了一种激光雷达，该激光雷达包括主轴、雷达转子和通信组件；

所述主轴被设置为中空结构；

所述通信组件包括第一通信模块及第二通信模块；

所述第一通信模块与所述雷达转子相对固定设置；

所述第二通信模块相对于所述主轴固定设置；

所述第二通信模块的至少一部分被设置于所述主轴的内部。

可选地，所述第二通信模块包括第二光纤，所述第二光纤的一部分设置于所述主轴的内部。

可选地，所述第一通信模块包括第一光纤，所述第一光纤的第一端远离所述主轴的上端部，所述第一光纤的第二端靠近所述主轴的上端部；并且所述第一光纤的第二端的端面与位于所述主轴的上端部处的所述第二光纤的第一端的端面相对设置。

可选地，所述第一光纤的第二端的端面的中心与所述第二光纤的第一端的端面的中心相连所构成的直线与所述主轴的中轴线平行。

可选地，所述第一光纤及第二光纤为双向传输光纤。

可选地，所述第二光纤位于所述主轴的内部的部分在纵向上与所述主轴的中轴线平行。

可选地，所述第一通信模块和第二通信模块为双向光学子系统通信模块。

可选地，所述通信组件还包括第一准直器和第二准直器；

所述第一准直器相对于所述雷达转子固定设置，并且所述第一准直器适于准直所述第一光纤所出射的光；

所述第二准直器固定设置在所述主轴内部并位于所述主轴的上端部，所述第二准直器适于准直所述第二光纤所出射的光。

可选地，所述通信组件包括至少一个光发射元件和至少一个光电传感元件；

所述至少一个光发射元件相对于所述雷达转子固定设置，并且与所述第一通信模块通信连接；