[发明专利]一种智能灭火方法及灭火机器人

说明书

本发明公开了一种智能灭火方法及灭火机器人，首先对火焰进行识别和定位，以确定所述火焰的特征信息；之后根据所述火焰的特征信息确定针对所述灭火器的调控参数；接着利用所确定的调控参数对所述灭火器进行调控，以进一步控制所述灭火器进行灭火。如此，本发明通过视觉摄像头对火焰的实时识别和定位，能够实现对灭火器不同调控参数的有效控制，从而实现自动控制灭火器的打开、关闭及喷洒瞄准火源的功能。

技术领域

本发明涉及智能消防领域，尤其涉及一种智能灭火方法及灭火机器人。

背景技术

随着人们生活质量的提高。装修装饰逐步高档化，电器设备的增多，高层及超高层建筑的增加以及商场超市等群众聚集场所规模的迅速扩大，消防安全的重要性越来越突出。随着智能建筑技术的发展和成熟。越来越多的新型建筑采用了智能消防系统。它由两部分构成，一部分是火灾自动报警系统，即感知和中枢系统，犹如人的五官和大脑；另一部分是联动灭火系统，即执行系统，犹如人的四肢。这样，智能消防系统能及时发现建筑的火灾隐患，采取相应措施加以及时扑救，从而将可能酿成大祸的火灾消灭在阻燃期或初期。

在智能消防的工业应用中，以专利号为CN201210413993.6所公开的技术方案为例，主要通过红外二极管检测火源，探测距离、灵敏度及准确定位火源能力较差，灭火器安装和打开机构不稳固，不方便。而且，灭火剂喷洒垂直方向行程有限，没有检测喷洒灭火剂方向的装置，因此不能保障灭火剂有效对准火源根部实施有效灭火。

另外，再以专利号为CN201320093344.2所公开的技术方案为例，主要通过红外遥控控制车体，只能实现近距离现场控制，实用性较差。而且，系统虽然携带摄像机，但是只能依靠操作人员通过屏幕去观察现场，在自动模式下不具备图像识别和定位处理功能，并不能自主有效控制灭火剂喷洒方向。

发明内容

本发明实施例为了解决上述提及的现有灭火机器人所存在的无法准确且有效控制灭火器的问题，创造性的提供一种智能灭火方法及灭火机器人。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种智能灭火方法，所述方法应用于搭载有灭火器的灭火机器人，所述方法包括：对火焰进行识别和定位，以确定所述火焰的特征信息；根据所述火焰的特征信息确定针对所述灭火器的调控参数；利用所确定的调控参数对所述灭火器进行调控，以进一步控制所述灭火器进行灭火。

根据本发明一实施方式，所述火焰的特征信息至少包括如下信息之一：着火点的位置和火焰的大小。

根据本发明一实施方式，所述火焰的特征信息为着火点的位置；根据所述火焰的特征信息确定针对所述灭火器的调控参数包括：根据所述着火点的位置确定所述灭火机器人动力轮的运动参数；相应的，利用所确定的调控参数对所述灭火器进行调控包括：通过驱动单元控制所述灭火机器人动力轮进行与所确定的运动参数匹配的位移调节。

根据本发明一实施方式，所述火焰的特征信息为着火点的位置；根据所述火焰的特征信息确定针对所述灭火器的调控参数包括：根据所述着火点的位置确定所述灭火器的喷洒方位参数；相应的，利用所确定的调控参数对所述灭火器进行调控包括：通过机器臂伺服电机控制喷嘴进行与所确定的喷洒方位参数匹配的方向调节。

根据本发明一实施方式，所述火焰的特征信息为火焰的大小；根据所述火焰的特征信息确定针对所述灭火器的调控参数包括：根据所述火焰的大小确定所述灭火器的启用数目，高度和/或手柄调整参数；相应的，利用所确定的调控参数对所述灭火器进行调控包括：通过电机驱动器对与所确定的启用数目和高度相匹配的灭火器进行与所述手柄调整参数相匹配调整操作。

根据本发明一实施方式，所述手柄调整参数至少包括如下调整参数之一：手柄下压幅度、手柄下压及手柄抬起。