[发明专利]图像传感器和惯性传感器的数据同步方法和同步装置

权利要求书

1.一种图像传感器与惯性传感器的数据同步方法，其特征在于，包括以下步骤：

S10：使多个图像传感器同时曝光，以对应获取多个时序对齐的图像数据，并将多个图像数据进行并行传输，以使多个图像数据的时序一致；其中所述多个图像传感器的型号相同；

S11：将所述多个图像传感器与所述惯性传感器置于同一时间基准下计时；

S12：获取所述多个图像传感器中的其中一个图像传感器的曝光时间的中间时刻，作为图像数据采集时刻；

S13：获取惯性传感器中用于形成输出数据的每组采样数据的中间时刻，作为惯性数据采集时刻，其中，所述每组采样数据包括依据内部时钟采样周期依次采集的多个数据；

S14：将获取的所述惯性数据采集时刻与所述图像数据采集时刻进行比对，得到按照时间顺序排列的图像数据和惯性数据；

S15：将第N个所述图像采集时刻与第N-1个所述图像采集时刻之间的所述惯性数据，作为与第N个所述图像数据对应的所述惯性数据；

S16：以第N-1个图像数据对应的速度、角速度、位移和转角信息为初始条件，对与第N个时间区间对应的所述惯性数据进行积分计算，得到与所述第N个图像数据对应的、包含速度、角速度、位移和转角信息的数据；

其中，N为大于1的正整数。

2.如权利要求1所述的图像传感器与惯性传感器的数据同步方法，其特征在于，所述图像数据采集时刻T₁通过以下公式计算得到：

T₁＝T_输出-T_半曝光-T_帧前

其中，所述T_输出表示所述图像传感器的图像输出时刻；

T_半曝光表示所述图像传感器的曝光时间的一半；

T_帧前表示所述图像传感器的图像输出时刻与所述图像传感器的曝光结束时刻之差；

所述T_输出、所述T_半曝光和所述T_帧前对应的图像数据一致。

3.如权利要求1所述的图像传感器与惯性传感器的数据同步方法，其特征在于，所述图像数据采集时刻T₁通过以下公式计算得到：

T₁＝T_s1+T_半曝光

其中，所述T_s1表示所述图像传感器闪光灯开始的时刻；

所述T_半曝光表示所述图像传感器的曝光时间的一半，所述T_半曝光与所述T_s1对应的图像数据一致；

或者所述图像数据采集时刻T₁通过以下公式计算得到：

T₁＝T_s2-T_半曝光

其中，所述T_s2表示所述图像触感器闪光灯结束时刻，所述T_s2与所述T_半曝光对应的图像数据一致。

4.如权利要求1所述的图像传感器与惯性传感器的数据同步方法，其特征在于，所述惯性数据采集时刻T₂通过以下公式计算得到：

其中，T_中断表示所述惯性传感器的中断输出时刻；

Δt表示所述惯性传感器的内部时钟采样周期；

n表示形成输出数据的所述每组采样数据中的数据个数。