[发明专利]转向角度检测方法、装置及系统

权利要求书

1.一种转向角度检测方法，其特征在于，应用于转向角度检测系统中的处理器，所述转向角度检测系统还包括设置于牵引车驾驶舱后侧面的摄像设备，设置于牵引车驾驶舱后侧面与挂车前侧面之间且附着于挂车前侧面的平面靶标，所述平面靶标设置有四个标识点，且，四个标识点组成正方形；且，摄像设备的视角能够完全覆盖所述平面靶标的四个标识点；所述摄像设备的中心和平面靶标的中心处于同一水平面；且，摄像设备的中心与牵引车与挂车之间中心线之间的误差小于预设误差，且，平面靶标的中心与牵引车与挂车之间中心线之间的误差小于预设误差；所述方法包括：

接收摄像设备于牵引车转向过程中拍摄并发送的图像；

识别所述图像中的多个标识点；

确定所述多个标识点于摄像设备坐标系中当前坐标；所述摄像设备坐标系包括：以摄像设备的光心为原点；以摄像设备的光轴为Z轴；以水平面内垂直Z轴的直线为X轴；以左手定则确定垂直于X轴和Z轴所在平面的Y轴；构建X轴、Y轴和Z轴组成的摄像设备坐标系O_c-X_cY_cZ_c；

依据所述多个标识点于摄像设备坐标系中的原始坐标以及多个标识点于摄像设备坐标系中的当前坐标，计算牵引车与挂车之间的转向角度；

所述确定所述多个标识点于摄像设备坐标系中当前坐标，包括：

当牵引车相对于挂车转动角度为θ时，依据下述公式计算每个标识点P_i于摄像设备坐标系中的下的当前坐标P_ci^θ＝(x_ci^θ,y_ci^θ,z_ci^θ)，(i＝1,2,3,4)；

其中，x_ci^θ、y_ci^θ和z_ci^θ的计算方式如下：

其中，x_i、y_i为平面靶标上四个空间特征点在摄像设备归一化图像平面下的坐标值；

L为靶标上四个特征点组成的正方形边长；

K₁、K₂、K₃、和K₄是和x_i、y_i有关的参数，关系如下：

K₁＝|x₁(y₂-y₃)+y₁(x₃-y₂)+x₂y₃-x₃y₂|

K₂＝|x₁(y₂-y₄)+y₁(x₄-y₂)+x₂y₄-x₄y₂|

K₃＝|x₁(y₃-y₄)+y₁(x₄-y₃)+x₃y₄-x₄y₃|

K₄＝|x₂(y₃-y₄)+y₂(x₄-y₃)+x₃y₄-x₄y₃|。