[发明专利]商场室内导航地图建立方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种商场室内导航地图建立方法，用于通过图像自动采集车进行商场室内地图的构建，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：通过图像自动采集车在所述商场内进行自动移动初建所述商场的室内全局地图，并在室内全局地图中确定出所述商场内每一货架位置；

步骤S2：通过所述室内全局地图控制所述图像自动采集车移动进行每一货架的货架图像采集，并将多张所述货架图像拼接以在对应的所述货架位置生成货架模型；

步骤S3：将所述货架模型上的每一商品区域识别出，进而实现对每一商品区域对应商品信息的标注。

2.根据权利要求1所述的商场室内导航地图建立方法，其特征在于，所述图像自动采集车包括即时定位与地图构建装置、车体、支架以及相机；所述支架设置在所述车体上且沿竖直方向延伸；所述车体带动所述支架移动；

所述相机通过安装件可拆卸的连接所述支架；多个所述相机沿所述支架的高度依次排列；

所述即时定位与地图构建装置设置在所述车体上，用于控制所述图像自动采集车进行运行以建立所述室内全局地图。

3.根据权利要求1所述的商场室内导航地图建立方法，其特征在于，还包括如下步骤：

步骤S4：通过预设的价签检测模型对每一所述货架图像上的价格标签进行单元检测，识别所述图像上的多个价格标签区域；

步骤S5：读取每一所述价格标签区域的条形码并识别每一所述价格标签区域的数字生成价格信息；

步骤S6：根据所述条形码序列查询预设的商品数据库确定对应的设置价格，判断所述价格信息与设置价格是否相一致，并在不一致时发出报警信号。

4.根据权利要求1所述的商场室内导航地图建立方法，其特征在于，所述步骤S2包括如下步骤：

步骤S201：控制所述图像自动采集车在每一所述货架的前侧按设定的运行规则移动，所述运行规则设定为当所述图像自动采集车运行预设定距离后保持预设定时间静止；

步骤S202：通过所述图像自动采集车的摄像装置采集每一货架的货架图像，并保证在时间顺序上连续的两张货架图像之间具有重叠区域；

步骤S203：将所述货架图像按照采集的时间顺序依次进行拼接生成所述货架模型。

5.根据权利要求1所述的商场室内导航地图建立方法，其特征在于，所述步骤S3包括如下步骤：

步骤S301：对所述货架模型上的每一所述货架图像上进行单元检测，识别出所述货架模型上的多个商品图像区域；

步骤S302：对每一所述货架图像进行价格标签检测，识别所述图像上的多个价格标签区域；

步骤S303：识别出每一所述价格标签区域的文字生成所述商品信息，进而确定每一价格标签区域的商品信息对应的商品图像区域；

步骤S304：将每一所述商品区域与所述商品信息相对应后存入商品信息数据库。

6.根据权利要求5所述的商场室内导航地图建立方法，其特征在于，所述步骤S3包括如下步骤：

步骤S3031：在每一所述货架图像上，多个所述商品区域依次横向排列形成一商品区域行列，多个所述价格标签区域依次横向排列形成一价格标签区域行列，所述商品区域列的上侧或/和下侧至少排列一价格标签区域行列；

步骤S3032：计算每一所述价格标签区域的中心点与相邻的所述商品区域的中心点的距离，确定距离每一所述价格标签区域的中心点最小的商品区域；

步骤S3033：将所述价格标签区域与距离该价格标签区域的中心点最小的商品区域相对应。

7.根据权利要求4所述的商场室内导航地图建立方法，其特征在于，所述商品图像自动采集车的使用方法包括如下步骤：

步骤M1：根据所述商场中货架层数安装相对应数量的相机，并将每一所述相机的高度调整为与所述货架中对应层的高度相一致；

步骤M2：控制所述图像自动采集车在所述室内全局地图中每一所述货架的前侧按设定的所述运行规则移动；

步骤M3：当所述商品图像自动采集车移动至一货架前侧时，多个所述相机朝向所述货架的多层上的商品，进行图像采集生成若干张所述货架图像。