[发明专利]一种叠衣机及控制方法

权利要求书

1.一种叠衣机，其特征在于，包括折叠单元、衣架输送单元和挂杆，所述衣架输送单元将带有衣物的衣架从挂杆上取下后输送至折叠单元处，所述衣架输送单元包括移动机构，所述叠衣机上还包括用于限定所述移动机构运动范围的限位结构；

所述挂杆沿X向设置，所述移动机构至少包括X向移动机构，所述衣架输送单元还包括夹持爪，所述X向移动机构带动夹持爪沿X向移动；所述X向移动机构包括X轴运动部件，所述限位结构包括沿X向设置的第一限位结构和第二限位结构，所述X轴运动部件在第一限位结构和第二限位结构之间沿X向移动；

所述第二限位结构包括第二微动开关和第二碰撞片，所述X轴运动部件对应设置第二碰撞部，所述第二碰撞部凸出所述X轴运动部件；当第二碰撞部与第二碰撞片接触时，若此时夹持爪夹持衣架，则控制X轴运动部件改变移动方向；若此时夹持爪未夹持衣架，则控制X轴运动部件停止移动；

所述挂杆包括悬挂衣物的导向杆和回收衣架的存放杆，所述移动机构还包括Y向移动机构，所述Y向移动机构带动夹持爪在导向杆和存放杆之间移动；

所述限位结构还包括沿Y向设置的第三限位结构和第四限位结构，所述Y向移动机构包括Y轴运动部件；所述Y轴运动部件在第三限位结构和第四限位结构之间沿Y向移动；当所述Y轴运动部件运动至第三限位结构时保证夹持爪处于导向杆的悬空端，当所述Y轴运动部件运动至第四限位结构时保证夹持爪处于存放杆的悬空端；

所述第三限位结构包括第三微动开关和第三碰撞片，所述Y轴运动部件与所述第三微动开关相对应的位置设置第三碰撞部；所述第四限位结构包括第四微动开关和第四碰撞片，所述Y轴运动部件与所述第四微动开关相对应的位置对应设置第四碰撞部；所述第三碰撞部和第四碰撞部凸出所述Y轴运动部件。

2.根据权利要求1所述的一种叠衣机，其特征在于，所述X向移动机构还包括X轴滑杆和第一驱动电机，所述第一驱动电机驱动X轴运动部件在X轴滑杆上移动。

3.根据权利要求2所述的一种叠衣机，其特征在于，所述第一限位结构和第二限位结构分别设置于靠近X轴滑杆两端的位置。

4.根据权利要求3所述的一种叠衣机，其特征在于，所述第一限位结构包括第一微动开关和第一碰撞片，所述X轴运动部件对应设置第一碰撞部；当第一碰撞部与第一碰撞片接触时，X轴运动部件改变移动方向或停止移动。

5.根据权利要求1所述的一种叠衣机，其特征在于，所述Y向移动机构还包括Y轴滑杆和第二驱动电机，所述第二驱动电机驱动Y轴运动部件在Y轴滑杆移动。

6.根据权利要求5所述的一种叠衣机，其特征在于，所述第三限位结构和第四限位结构分别设置于靠近Y轴滑杆两端的位置。

7.根据权利要求1-6任一所述的一种叠衣机，其特征在于，当第三碰撞片与第三碰撞部接触，或第四碰撞片与第四碰撞部接触时，Y轴运动部件停止移动。

8.一种权利要求1-7任一所述叠衣机的控制方法，其特征在于，所述控制方法为：当第二碰撞部与第二碰撞片接触时，若此时夹持爪夹持衣架，则控制X轴运动部件改变移动方向；若此时夹持爪未夹持衣架，则控制X轴运动部件停止移动。

9.根据权利要求8所述的一种叠衣机的控制方法，其特征在于，当第一碰撞部与第一碰撞片接触时，通过第一微动片的电流中断，控制X轴运动部件停止移动；当第二碰撞部与第二碰撞片接触时，需要进一步根据所述夹持爪是否夹持衣架来决定改变通过第二微动片的电流方向或中断第二微动片的电流，从而控制X轴运动部件改变移动方向或停止移动。

10.根据权利要求9所述的一种叠衣机的控制方法，其特征在于，当第二碰撞部与第二碰撞片接触时，若此时夹持爪夹持衣架，则通过第二微动片的电流方向改变，X轴运动部件改变移动方向；若此时夹持爪未夹持衣架，则通过第二运动片的电流中断，X轴运动部件停止移动。

11.根据权利要求9或10所述的一种叠衣机的控制方法，其特征在于，当第三碰撞部与第三碰撞片接触时，通过第三微动片的电流中断，控制Y轴运动部件停止移动；当第四碰撞部与第四碰撞片接触时，通过第四微动片的电流中断，控制Y轴运动部件停止移动。