[发明专利]一种柔性装盘控制方法

说明书

本发明公开了一种柔性装盘控制方法，在推瓶电缸将瓶子推向灭菌盘的过程中，对护瓶气缸进行间歇性的定时补气增压，以使护瓶气缸产生与所述推瓶电缸相反的作用力。本发明的柔性装盘控制方法具有推瓶可靠性高以及成本低等优点。

技术领域

本发明主要涉及医药、食品包装技术领域，特指一种柔性装盘控制方法。

背景技术

终端灭菌产品在灌轧加工完成后，需要将产品装至专用的灭菌盘内；在装盘过程中，产品的内侧采用无压力气缸进行护瓶，外侧通过伺服驱动电缸推瓶，随之瓶子受推瓶电缸位移的方向，将瓶子位移至灭菌盘内；由于装盘过程为推瓶整体移位，其推送行程长，瓶子排列不规则，护瓶杆为硬性护瓶，瓶子受力不均匀，导致装盘完成后，瓶子在盘内分布不均匀，角落存在空旷现象，灭菌清洗过程中易倒。

如图1所示，图中为装盘平面结构图，具体为进瓶分瓶气缸3分瓶完成，待推瓶电缸2将瓶子6推入灭菌盘4中的状态；目前在装盘过程中，采取护瓶气缸1伸出到位后，释放压力以处于完全自由状态，通过推瓶电缸2绝对定位，将瓶子6移位装入灭菌盘4中。该方式因灭菌盘4面积过大，导致瓶子6入盘时，底部与灭菌盘4产生摩擦，以及灭菌盘4两侧的摩擦，都加大瓶子6移动的阻力；而且灭菌盘4属于不锈钢材质，而瓶子6通过高温烘烤后，非常容易发涩，更加影响装盘移动过程；且与护瓶气缸1连接的护瓶杆与瓶子接触部分为横向硬性结构，瓶子入盘过程因阻力问题，瓶子实际位移速度与距离不一样，导致与护瓶杆接触的面不一定都有瓶子，可能该水平面上，局部单点接触到瓶子就已经将护瓶杆挤压退回，最终形成灭菌盘4两侧空缺不满现象。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种推瓶可靠的柔性装盘控制方法。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种柔性装盘控制方法，在推瓶电缸将瓶子推向灭菌盘的过程中，对护瓶气缸进行间歇性的定时补气增压，以使护瓶气缸产生与所述推瓶电缸相反的作用力。

作为上述技术方案的进一步改进：

还包括步骤：

S01、在推瓶电缸将瓶子推向灭菌盘的过程中，实时检测所述推瓶电缸的力矩；

S02、根据所述推瓶电缸的力矩大小调节护瓶气缸每次的充气时间或充气频率，以使护瓶气缸的力矩随所述推瓶电缸的力矩呈正相关变化。

在步骤S02之后，还包括步骤：

S03、在推瓶电缸将瓶子推向灭菌盘的过程中，实时检测所述推瓶电缸的推进速度；

S04、根据所述推进速度实时调整护瓶气缸每次的充气时间或充气频率以形成闭环控制。

在步骤S04中，将所述推进速度与实时预设速度进行比较；当所述推进速度大于预设速度时，增大所述护瓶气缸的充气时间，当所述推进速小于预设速度时，减少所述护瓶气缸的充气时间。

在步骤S04中，将所述推进速度与实时预设速度进行比较；当所述推进速度大于预设速度时，增大所述护瓶气缸的充气频率，当所述推进速小于预设速度时，减少所述护瓶气缸的充气频率。

在步骤S03中，实时监测所述推瓶电缸在单位时间内的推进行程，以得到单位时间内的推进速度，并作为推进速度。

所述单位时间为0.1～10ms。

在步骤S02中，当所述推瓶电缸的力矩大于预设力矩时，增大所述护瓶气缸的充气时间；当所述推瓶电缸的力矩小于预设力矩时，减少所述护瓶气缸的充气时间。

在步骤S02中，当所述推瓶电缸的力矩大于预设力矩时，增大所述护瓶气缸的充气频率；当所述推瓶电缸的力矩小于预设力矩时，减少所述护瓶气缸的充气频率。