[发明专利]一种起重机稳钩的计算机控制方法及起重机

说明书

本发明涉及一种起重机稳钩的计算机控制方法及起重机，该控制方法中，在起重机水平搬运的启动阶段和制动阶段，通过计算机对搬运距离、搬运速度和加速度的控制，实现稳钩。本发明通过计算机对起重机水平搬运速度、时间的控制，使起重机在水平搬运启动、制动过程中，保持平稳状态，有效避免吊钩、物品摆动现象。提高安全性，提高工作效率，降低操作难度，减小劳动强度。降速启动、制动也减小了对起重机的冲击。

技术领域

本发明涉及起重机械设备技术领域，并且更具体地，涉及到一种起重机稳钩的计算机控制方法及起重机。

背景技术

起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运物品的多个动作起重机械，又称天车、行车、吊车等。随着经济的不断发展,科学技术不断更新，工业生产规模的扩大和自动化程度的提高，起重机在现代化生产过程中应用越来越广，作用愈来愈大，对起重机的要求也越来越高，稳、准、快、安全、合理是所有起重机的基本要求。

起重机的工作特点是做间歇性运动，基本操作是：从取物地把物品提起，然后水平搬运到指定地点降下物品。起重机水平搬运在启动时，吊钩、物品由于惯性，偏离相对起重机的平衡位置，而必然产生类似单摆的摆动；同样，起重机水平搬运在制动时，吊钩、物品也会产生摆动。吊钩、物品摆动本身隐藏着极大的不安全因素，摆动还直接影响起重机工作质量和生产效率。稳是对起重机的基本要求，保证稳之后，才能保证准和快，才能发挥起重机的工作效率。

使起重机在水平搬运启动、制动过程中，保持平稳状态，避免吊钩、物品摆动的操作称为稳钩，也称追摆，是起重机司机必备的技能之一，需要起重机司机长期的实践摸索、积累经验。对起重机稳钩的要求增加了操作难度，增大了劳动强度，降低了工作效率，且危险系数较高。

基于此，现有技术仍然有待改进。

发明内容

本发明针对上述问题，目的在于提供一种起重机稳钩的计算机控制方法及起重机，其能解决现有技术的起重机稳钩操作难度大、劳动强度高、工作效率低、危险系数高的技术问题。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一方面，本发明的实施例公开了一种起重机稳钩的计算机控制方法，在起重机水平搬运的启动阶段和制动阶段，通过计算机对搬运距离、搬运速度和加速度的控制，实现稳钩。

进一步地，

在起重机水平搬运启动阶段，起重机以k×v的速度向前运行n×T时间；

在起重机水平搬运制动阶段，起重机在n×T时间内以k×v的速度运行；

其中，k为速度系数，v为搬运速度，n为时间系数，T为摆动周期。

进一步地，在起重机水平搬运的匀速运行阶段，起重机和吊钩的速度和位移均相同，且速度等于搬运速度。

进一步地，所述摆动周期与吊臂高度、吊臂半径、吊缆长度、物体重量、搬运速度和加速度有关。

进一步地，所述速度系数，所述时间系数与吊臂高度、吊臂半径、吊缆长度、物体重量、搬运速度和加速度有关。

进一步地，在起重机水平搬运启动阶段，起重机的运行速度公式为：

在起重机水平搬运匀速运行阶段，起重机的运行速度为：

v₁＝v

在起重机水平搬运制动阶段，起重机的运行速度公式为：

其中，

v₁为起重机当前速度，

a1(t)起重机加速函数，