[发明专利]一种模块化的丝驱动机构绕线系统

说明书

本发明公开了一种模块化的丝驱动机构绕线系统，包括驱动装置和用于传动的钢丝绳，还包括：用于固定所述钢丝绳末端并初步预紧所述钢丝绳的绕线固定及预紧模块，用于检测所述钢丝绳张力的绕线张力检测模块，及用于调节所述钢丝绳张力的绕线张力调节模块；所述绕线固定及预紧模块、所述绕线张力检测模块以及所述绕线张力调节模块依次连接；所述钢丝绳从所述绕线固定及预紧模块导向引出，依次绕经所述绕线张力检测模块和所述绕线张力调节模块；所述绕线固定及预紧模块与所述驱动装置连接，并在所述驱动装置的驱动下卷绕所述钢丝绳。本发明结构小巧，可实现狭小空间的丝传动，并通过模块化设计提高了设备的紧凑性、美观度、可测量性和可靠性。

技术领域

本发明涉及一种丝驱动绕线装置，特别涉及模块化的丝驱动机构绕线系统。

背景技术

目前，近年来,随着机器人和机械灵巧手技术的发展,丝传动技术被越来越多的应用于机器人和灵巧手的驱动。相对于传统的传动系统，丝传动可以实现远距离传递动力，易于改变传动方向等优点，非常适合小空间多自由度诸如灵巧手之类的结构驱动。

然而丝传动技术也存在一些具体的技术确定,如传递动力的方向只能是单方向的，需要对钢丝绳和电机传动轴进行可靠的固定。钢丝绳在长时间使用后会出现松弛现象进而影响传动的准确性，需要专门的张紧机构。而且对于丝张力的测量，以往的张力传感器，其体积较大，预紧功能较差，对狭小空间的钢丝绳传动测张力的装配难度和美观度有所影响。

在这样的背景下,研制一种模块化的丝驱动绕线方式就显得尤其重要，包括固定钢丝绳的绕线装置和预紧钢丝绳的绕线装置，以及体积小巧的钢丝绳张力测量绕线装置，会为狭小空间的丝传动在小巧度、美观度，可测量性和可靠性方面带来重要的改进。

发明内容

本发明为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种体积小、便于张力检测且可靠性高的模块化的丝驱动机构绕线系统。

本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种模块化的丝驱动机构绕线系统，包括驱动装置和用于传动的钢丝绳，还包括：用于固定所述钢丝绳末端并初步预紧所述钢丝绳的绕线固定及预紧模块，用于检测所述钢丝绳张力的绕线张力检测模块，以及用于调节所述钢丝绳张力的绕线张力调节模块；所述绕线固定及预紧模块、所述绕线张力检测模块以及所述绕线张力调节模块依次连接；所述钢丝绳从所述绕线固定及预紧模块导向引出，依次绕经所述绕线张力检测模块和所述绕线张力调节模块；所述绕线固定及预紧模块与所述驱动装置连接，并在所述驱动装置的驱动下卷绕所述钢丝绳。

进一步地，所述绕线固定及预紧模块包括第一接线柱和第二接线柱；所述第一接线柱，其右端与所述驱动装置的输出轴固接；其左端呈阶梯轴状，从左至右依次包括小直径段、中直径段和大直径段；所述小直径段外周表面设有螺纹；所述大直径段外周表面设有径向的沉孔式螺纹孔A以及环形凹槽A，所述螺纹孔A的沉孔部和所述环形凹槽A之间设有通过所述钢丝绳的开口槽A；所述第二接线柱为圆筒状，其套接在所述中直径段并与之间隙配合；所述小直径段从所述第二接线柱左端伸出并连接有压紧螺母；所述第二接线柱外周表面设有径向的沉孔式螺纹孔B以及环形凹槽B，所述螺纹孔B的沉孔部和所述环形凹槽B之间设有通过所述钢丝绳的开口槽B；所述螺纹孔A连接有用于固定所述钢丝绳末端的第一螺钉，所述螺纹孔B连接有用于固定所述钢丝绳末端的第二螺钉。

进一步地，所述绕线固定及预紧模块还包括固定基座，以及固定在所述固定基座上的第一绕线轮、第二绕线轮、第三绕线轮和第四绕线轮；所述第二绕线轮、所述第三绕线轮和所述第四绕线轮的轴线与所述第一接线柱的轴线平行，所述第一绕线轮的轴线与所述第一接线柱的轴线正交；从所述第一接线柱的环形凹槽A引出的所述钢丝绳，绕经所述第四绕线轮后至所述绕线张力检测模块；从所述第二接线柱的环形凹槽B引出的所述钢丝绳，依次绕经所述第一绕线轮、所述第二绕线轮和所述第三绕线轮后至所述绕线张力检测模块。

进一步地，所述压紧螺母为法兰螺母。