[发明专利]一种脚轮安装设备、方法及装置

权利要求书

1.一种脚轮安装设备(10)，用于安装脚轮(700)，所述脚轮(700)包括底座(710)和轮体(720)，所述轮体(720)以能绕预设轴线(701)转动的方式安装于所述底座(710)，其特征在于，包括：

光电传感器(100)，所述光电传感器(100)用于检测所述轮体(720)相对于所述底座(710)的位置；

拧螺丝装置(300)，所述拧螺丝装置(300)用于靠近所述底座(710)以旋拧螺丝；

控制装置(200)，所述控制装置(200)同时与所述光电传感器(100)和所述拧螺丝装置(300)通信连接，以根据所述轮体(720)相对于所述底座(710)的位置计算所述拧螺丝装置(300)的切入位置，并控制所述拧螺丝装置(300)从所述切入位置靠近所述底座(710)，其中，所述切入位置为所述预设轴线(701)背离所述轮体(720)相对于所述底座(710)的位置的一侧。

2.根据权利要求1所述的脚轮安装设备(10)，其特征在于，所述光电传感器(100)的数量为多个，以使得所述轮体(720)在相对于所述底座(710)的任意位置处，都能被至少一个所述光电传感器(100)检测到。

3.根据权利要求2所述的脚轮安装设备(10)，其特征在于，多个所述光电传感器(100)沿圆周方向间隔设置且位于所述脚轮(700)的一侧。

4.根据权利要求3所述的脚轮安装设备(10)，其特征在于，所述圆周方向(101)的圆心与所述预设轴线(701)重合。

5.一种脚轮安装方法，用于权利要求1所述的脚轮安装设备(10)，其特征在于，包括：

获取所述轮体(720)相对于所述底座(710)的位置；

根据所述轮体(720)相对于所述底座(710)的位置计算所述拧螺丝装置(300)的切入位置，所述切入位置为所述预设轴线(701)背离所述轮体(720)相对于所述底座(710)的位置的一侧；

控制所述拧螺丝装置(300)从所述切入位置靠近所述底座(710)以旋拧螺丝。

6.根据权利要求5所述的脚轮安装方法，其特征在于，所述获取所述轮体(720)相对于所述底座(710)的位置具体包括：

获取检测到所述轮体(720)的光电传感器(100)所在的参考位置；

判定所述预设轴线(701)对应所述参考位置的一侧为所述轮体(720)相对于所述底座(710)的位置。

7.根据权利要求6所述的脚轮安装方法，其特征在于，所述获取检测到所述轮体(720)的光电传感器(100)所在的参考位置具体包括：

获取检测到所述轮体(720)的所述光电传感器(100)的数量和位置；

根据检测到所述轮体(720)的所述光电传感器(100)的数量和位置确定所述参考位置。

8.根据权利要求7所述的脚轮安装方法，其特征在于，所述根据检测到所述轮体(720)的所述光电传感器(100)的数量和位置确定参考位置具体包括：

当检测到所述轮体(720)的光电传感器(100)的数量为一个时，判定检测到所述轮体(720)的光电传感器(100)所在位置为参考位置；

当检测到所述轮体(720)的光电传感器(100)的数量为多个时且沿圆周方向间隔设置，判定检测到所述轮体(720)的多个所述光电传感器(100)中最外侧的两个之间的中点位置为参考位置。

9.根据权利要求5所述的脚轮安装方法，其特征在于，在所述获取所述轮体(720)相对于所述底座(710)的位置之前还包括：

利用光电传感器(100)检测所述轮体(720)相对于所述底座(710)的位置。

10.一种脚轮安装装置(40)，用于权利要求1所述的脚轮安装设备(10)，其特征在于，包括：

获取模块(400)，用于获取所述轮体(720)相对于所述底座(710)的位置；

计算模块(500)，用于根据所述轮体(720)相对于所述底座(710)的位置计算所述拧螺丝装置(300)的切入位置，所述切入位置为所述预设轴线(701)背离所述轮体(720)相对于所述底座(710)的位置的一侧；

控制模块(600)，用于控制所述拧螺丝装置(300)从所述切入位置靠近所述底座(710)以旋拧螺丝。