[发明专利]对装载盘配置零部件的零部件配置装置

说明书

本发明的零部件配置装置(1)是将尺寸不同的多种零部件配置到具备多个收容部的装载盘(40)的装置，其包括机器手(10)和控制该机器手(10)的动作的控制部(30)。机器手(10)具有能够进行零部件的拾取和释放的头部(15)，并且进行通过该头部(15)在所述零部件的保管位置处拾取对象零部件并搬运该对象零部件且将该对象零部件从所述头部(15)释放到所述装载盘(40)的配置动作。所述控制部(30)包括：规则设定部，根据所述多种零部件及所述多个收容部的形态，设定所述零部件配置到所述装载盘(40)的配置规则；以及驱动控制部(31)，根据所述配置规则来使所述机器手(10)执行所述配置动作。

技术领域

本发明涉及将尺寸不同的多种零部件配置到具备多个收容部的装载盘的零部件配置装置。

背景技术

装载盘是用于收容例如在一个机械产品的组装时所使用的零部件群组的料盘，所述零部件群组包括螺钉、螺栓及垫圈等紧固件和O形环及垫片等密封件等。专利文献1中公开了通过机器手从这样的装载盘对零部件进行的拾取、以及为了恰当地进行所述拾取的机器学习的应用。

装载盘具备由框格划分而成的多个收容区间。零部件从收容有各种零部件的保管料盘中分别被配置到所述多个收容区间。对于不能被所述收容区间容纳的大型零部件，有时会将其立靠或载置于所述框格的上缘。对于对这样的装载盘进行的零部件配置，较为理想的是也通过机器手来实现自动化。专利文献1只公开了与零部件的拾取有关的技术，并没有提及到对装载盘的零部件配置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开公报特开2017-30135号

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够利用机器手将各种零部件恰当地配置到装载盘的零部件配置装置。

本发明的一个方面所涉及的对装载盘配置零部件的零部件配置装置是将尺寸不同的多种零部件配置到具备多个收容部的装载盘的装置，其包括：机器手，具有能够进行所述零部件的拾取和释放的头部，并且进行通过该头部在所述零部件的保管位置处从所述多种零部件中拾取对象零部件并搬运该对象零部件且将该对象零部件从所述头部释放到所述装载盘的配置动作；以及控制部，控制所述机器手的动作；其中，所述控制部包括：规则设定部，根据所述多种零部件及所述多个收容部的形态，设定所述零部件配置到所述装载盘的配置规则；以及驱动控制部，根据所述配置规则来使所述机器手执行所述配置动作。

附图说明

图1是表示对本发明的实施方式所涉及的装载盘配置零部件的零部件配置装置的结构的方块图。

图2的(A)是表示被配置了零部件的装载盘的一个例子的俯视平面图，图2的(B)是图2的(A)的IIB-IIB线剖视图。

图3是表示零部件配置装置的动作的流程图。

图4的(A)至(D)是用于说明配置规则的一个例子的图。

图5的(A)、(B)是用于说明配置规则的一个例子的图。

图6的(A)至(D)是用于说明配置规则的一个例子的图。

图7的(A)至(D)是用于说明配置规则的一个例子的图。

图8的(A)至(C)是用于说明配置规则的一个例子的图。

图9是表示配置规则的学习动作的一个例子的流程图。

图10是表示配置规则的学习动作的一个例子的流程图。

图11的(A)、(B)是用于说明配置规则的一个例子的图。

具体实施方式

[零部件配置装置的整体结构]