[发明专利]包括反馈机构的外科器械系统

权利要求书

1.一种外科器械系统，包括：

柄部组件，所述柄部组件包括：

致动触发器，所述致动触发器包括弯曲近侧部分；以及

弯曲圆柱体，所述弯曲圆柱体围绕所述致动触发器的所述弯曲近侧部分，其中所述弯曲圆柱体包含至少一种电活性聚合物；

马达；

轴，所述轴附接到所述柄部组件；

端部执行器，所述端部执行器附接到所述轴的远侧端部；

致动杆，所述致动杆被配置成能够将致动力传输到所述端部执行器；以及

传感器系统，所述传感器系统被配置成能够检测所述致动力的大小，其中所述电活性聚合物响应于所述致动力，并且其中所述电活性聚合物通过向所述致动触发器施加力来向所述外科器械系统的用户提供触觉反馈。

2.根据权利要求1所述的外科器械系统，其中，由所述电活性聚合物施加到所述致动触发器的所述力与所述致动力成比例。

3.根据权利要求2所述的外科器械系统，其中，由所述电活性聚合物施加到所述致动触发器的所述力与所述致动力成正比。

4.根据权利要求3所述的外科器械系统，其中，由所述电活性聚合物施加到所述致动触发器的所述力与所述致动力成线性比例。

5.根据权利要求3所述的外科器械系统，其中，由所述电活性聚合物施加到所述致动触发器的所述力与所述致动力成非线性比例。

6.根据权利要求1所述的外科器械系统，还包括：

功率源；以及

控制系统，所述控制系统与所述传感器系统、所述弯曲圆柱体和所述功率源通信，其中所述控制系统被配置成能够响应于由所述传感器系统检测到的所述致动力而将电压电位施加到所述弯曲圆柱体。

7.根据权利要求6所述的外科器械系统，其中，所述电压电位与所述致动力成比例。

8.根据权利要求7所述的外科器械系统，其中，所述电压电位与所述致动力成线性比例。

9.根据权利要求7所述的外科器械系统，其中，所述弯曲圆柱体与被施加到所述弯曲圆柱体的所述电压电位的大小成比例地扩展。

10.根据权利要求1所述的外科器械系统，其中，所述柄部包括具有侧壁的腔，其中所述弯曲圆柱体定位在所述腔中，并且其中在电压电位被施加到所述弯曲圆柱体时，所述侧壁防止所述弯曲圆柱体的扩展，使得夹持力被施加到所述弯曲近侧部分。

11.根据权利要求1所述的外科器械系统，其中，所述端部执行器包括压接机构，所述压接机构被配置成能够向患者的组织施加夹具，并且其中所述压接机构由所述致动杆驱动。

12.根据权利要求1所述的外科器械系统，其中，所述端部执行器被配置成能够向患者的组织施加钉，并且其中所述钉由所述致动杆推出钉仓。

13.根据权利要求1所述的外科器械系统，其中，所述端部执行器包括针，所述针被配置成能够向患者的组织施加缝合线，并且其中所述针由所述致动杆驱动。

14.根据权利要求1所述的外科器械系统，其中，所述端部执行器包括钳口，所述钳口被配置成能够抓持组织，并且其中所述致动杆闭合所述钳口。

15.根据权利要求1所述的外科器械系统，其中，所述端部执行器包括钳口，所述钳口被配置成能够切开组织，并且其中所述致动杆打开所述钳口。

16.根据权利要求1所述的外科器械系统，其中，所述端部执行器被配置成能够用电能消融组织。