[发明专利]步行动作辅助装置

权利要求书

1.一种步行动作辅助装置，所述步行动作辅助装置具备能够相对于膝踝足支具装卸的致动器单元、和终端装置，所述膝踝足支具具有分别穿戴于使用者的大腿及小腿的大腿侧支具及小腿侧支具且所述小腿侧支具以能够相对于所述大腿侧支具绕支具侧枢支轴线转动的方式与所述大腿侧支具连结，所述步行动作辅助装置的特征在于，

所述致动器单元具有：上部支架及下部支架，所述上部支架及下部支架能够分别与所述大腿侧支具及所述小腿侧支具连结；致动器侧转动连结部，所述致动器侧转动连结部以使得所述下部支架能够相对于所述上部支架绕致动器侧枢支轴线转动的方式将两支架连结；驱动体，所述驱动体安装于所述上部支架并产生使所述下部支架绕致动器侧枢支轴线转动的驱动力；大腿姿势检测单元，所述大腿姿势检测单元能够检测与作为使用者的大腿的前后摆动角度的髋关节角度相关联的角度关联信号；以及致动器侧控制装置，所述致动器侧控制装置掌管所述驱动体的工作控制，

所述致动器侧控制装置构成为，基于一个采样定时下的所述角度关联信号算出所述一个采样定时下的大腿相位角，并且基于所述大腿相位角算出所述一个采样定时的步行周期中的步行动作定时，对保存于该致动器侧控制装置的、表示步行周期中的步行动作定时与对所述下部支架赋予的辅助力的大小之间的关系的输出模式保存数据应用所述一个采样定时的步行动作定时，算出在所述一个采样定时下应对所述下部支架赋予的辅助力，以输出所述辅助力的方式执行所述驱动体的工作控制，

所述终端装置具有显示部、输入部、终端侧控制部、以及在与所述致动器侧控制装置之间进行无线通信的无线通信部，并能够经由所述输入部输入包括使用步行周期中的步行动作定时来指定对所述下部支架赋予辅助力的期间的辅助力赋予期间、和在所述辅助力赋予期间赋予的辅助力的大小的辅助力设定值，

所述辅助力赋予期间为由以在使步行周期中的预先设定的基准步行动作定时为零点的条件下的相对于步行周期的百分率指定的辅助力开始定时及辅助力结束定时划出的期间，

在所述辅助力赋予期间赋予的辅助力的大小包括以相对于所述驱动体的预定基准输出值的百分率指定的输出值和表示所述下部支架的绕致动器侧枢支轴线的转动方向的所述驱动体的输出方向，

所述终端侧控制部构成为将一个步行周期划分管理为预先设定的n个输出设定期间，n为2以上的整数，

所述终端装置能够经由所述输入部按n个输出设定期间中的每个输出设定期间输入所述辅助力设定值，

所述终端侧控制部基于经由所述输入部按每个输出设定期间输入了的所述辅助力设定值，生成表示作为在使所述基准步行动作定时为零点的状态下的相对于步行周期的百分率的步行动作定时与对所述下部支架赋予的辅助力的大小之间的关系的输出模式设定数据，与经由所述输入部的人为发送操作相应地将所述输出模式设定数据经由所述无线通信部向所述致动器侧控制装置发送，

所述致动器侧控制装置将从所述终端装置接收到的所述输出模式设定数据作为所述输出模式保存数据进行覆盖保存。

2.根据权利要求1所述的步行动作辅助装置，其特征在于，

在所述终端侧控制部中保存有多种由所述驱动体输出的辅助力的波形模式，

所述终端装置能够经由所述输入部从多个波形模式中选择一个波形模式，

所述辅助力设定值包括经由所述输入部被选择的波形模式。