[发明专利]全局匹配patch的获取方法及装置

权利要求书

1.一种全局匹配patch的获取方法，其特征在于，包括：

获取N帧点云的patch集合，所述N大于2的整数；

对所述N帧点云中第i帧点云的参考帧的匹配patch集合中的一个或多个patch与所述第i帧点云的patch集合中未匹配的一个或多个patch执行匹配操作，以得到第i帧点云的匹配patch集合，所述第i帧点云的匹配patch集合包括n个patch，所述n个patch中的一个patch与所述第i帧点云的参考帧的匹配patch集合中的patch具有匹配关系，所述n为大于或等于0的整数；所述第i帧点云的参考帧为在对第i帧处理之前N帧点云中已处理的点云中的一帧；

根据N帧点云的匹配patch集合确定M个全局匹配patch集合，所述M个全局匹配patch集合中的至少一个集合为在跨N1帧点云中具有匹配关系的patch的集合，所述M为大于0的整数，所述N1帧点云为所述N帧点云中的全部或部分帧，所述N1为大于2的整数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述M小于或者等于P，所述P表示所述N帧点云的匹配patch集合中包含匹配patch数量最小的匹配patch集合中patch的个数。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对所述N帧点云中第i帧点云的参考帧的匹配patch集合中的一个或多个patch与所述第i帧点云的patch集合中未匹配的一个或多个patch执行匹配操作，以获取第i帧点云的匹配patch集合，包括：

遍历所述第i帧点云的参考帧的匹配patch集合，将所述参考帧的匹配patch集合中的第t1个patch与所述第i帧点云的patch集合中第w1个的patch执行匹配操作；

当所述第t1个patch与所述第w1个patch相匹配时，将所述第w1个patch保存至所述第i帧点云的匹配patch集合中；其中，所述第w1个patch的目标索引为所述第t1个patch的索引；

其中，所述第w1个patch为所述第i帧点云的patch集合中未匹配的patch。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述N帧点云的匹配patch集合确定M个全局匹配patch集合，包括：

遍历所述第i帧点云的参考帧的匹配patch集合，判断所述第t1个patch的索引与所述第w1个patch的目标索引是否相同；i＝{N-1,N-2,…,1}；

当所述第t1个patch的索引与所述第i帧点云的匹配patch集合中的全部patch的目标索引均不相同时，将所述第t1个patch从所述参考帧的匹配patch集合中删除；

当所述i等于1时，得到所述M个全局匹配patch集合，所述M个全局匹配patch集合中第m个集合包括处理后的第0帧到第N-2帧的匹配patch集合中每个集合中的第m个patch和第N-1帧的匹配patch集合中的第m个patch。

5.一种全局匹配patch的获取装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取N帧点云的patch集合，所述N大于2的整数；

匹配单元，用于对所述N帧点云中第i帧点云的参考帧的匹配patch集合中的一个或多个patch与所述第i帧点云的patch集合中未匹配的一个或多个patch执行匹配操作，以获取第i帧点云的匹配patch集合，所述第i帧点云的匹配patch集合包括n个patch，所述n个patch中的一个patch与所述第i帧点云的参考帧的匹配patch集合中的patch具有匹配关系，所述n为大于或等于0的整数；所述第i帧点云的参考帧为在对第i帧处理之前N帧点云中已处理的点云中的一帧；

确定单元，用于根据N帧点云的匹配patch集合确定所述M个全局匹配patch集合，所述M个全局匹配patch集合中的至少一个集合为在跨N1帧点云中具有匹配关系的patch的集合，所述M为大于0的整数，所述N1帧点云为所述N帧点云中的全部或部分帧，所述N1为大于2的整数。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述M小于或者等于P，所述P表示N个匹配patch集合中包含匹配patch数量最小的匹配patch集合中patch的个数。