[发明专利]用于挖掘机的夹持机具

说明书

夹持机具(220)和用于控制夹持机具的控制系统(300)，使得可以在所选择的操作模式下使夹持机具跟随铲斗(112)或其它主机具的运动。在另一种操作模式中，可以使所要求保护的机具独立于主机具移动。

背景技术

一些动力机械，包括挖掘机，被构造成利用通常呈反铲铲斗形式的主机具，该主机具可用于附接到升降臂。一些动力机械还在与主机具相同的升降臂上设置辅助机具，该辅助机具通常呈可与主机具相对(opposable)的液压驱动夹具的形式。这种辅助机具的一个示例是挖掘机的升降臂上的所谓的拇指机具。典型的夹具或拇指机具与主机具(例如铲斗)配合，以将物体夹在主机具和辅助机具之间，并且通常用于拾取和放置诸如岩石或建筑碎屑的物体。

对于机械的操作员而言，同时控制夹持机具和铲斗机具可能是困难的。由于操作员在这样的操作过程中的困难，正在被移动的物体可能会被意外碾碎或掉落。

上面的讨论仅是为一般背景信息而提供的，并不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。

发明内容

公开了一种夹持机具和一种控制系统，所述控制系统用于控制该夹持机具，以使得可以使夹持机具在所选择的操作模式下自动跟随铲斗或其它主机具的运动。

在示例性实施例中，公开了一种动力机械，该动力机械包括：机架(102)；升降臂结构(110)，所述升降臂结构联接到所述机架，所述升降臂结构被构造成具有第一机具(112)，所述第一机具以能够旋转的方式联接到所述升降臂结构；倾斜致动器(116)，所述倾斜致动器联接到所述升降臂结构，并被配置成控制所述第一机具相对于所述升降臂结构的定向；第二致动器(210)，所述第二致动器联接到所述升降臂结构，并被配置成控制第二机具(220)相对于所述升降臂结构以及相对于所述第一机具的定向；倾斜位置输入装置(310)，所述倾斜位置输入装置被配置成由操作员操纵，并以响应的方式提供倾斜控制信号，所述倾斜控制信号指示操作员控制所述第一机具相对于所述升降臂结构的定向的意图；模式控制输入装置(305)，所述模式控制输入装置被配置成由操作员操纵以提供模式选择输入以响应于所述倾斜位置输入装置的致动来选择用于控制所述倾斜致动器和所述第二致动器的操作模式；和控制器(315)，所述控制器联接到所述倾斜位置输入装置和所述模式控制输入装置。控制器被配置成基于模式选择输入确定所选择的操作模式。控制器进一步被配置成使得当所选择的操作模式是第一操作模式时，响应于来自所述倾斜位置输入装置的倾斜控制信号，仅倾斜致动器被控制，以使得所述第一机具独立于所述第二机具移动，和所述控制器被配置成使得当所选择的操作模式是第二操作模式时，响应于来自所述倾斜位置输入装置的倾斜控制信号，所述倾斜致动器和所述第二致动器两者被控制，以使得所述第二机具自动跟随所述第一机具的运动。

在一些示例性实施例中，所述第一机具(112)是铲斗，而所述第二机具(220)是夹持机具。进一步地，在一些实施例中，所述动力机械还包括：第一机具托架(162)，所述第一机具托架能够枢转地联接到所述升降臂结构，并且被构造成将所述第一机具(112)以能够旋转的方式联接到所述升降臂结构；和第二机具托架(202)，所述第二机具托架能够枢转地联接到所述升降臂结构，并且被构造成将所述第二机具(220)以能够旋转的方式联接到所述升降臂结构。

在一些示例性实施例中，所述动力机械，还包括：至少一个液压泵(322)；和控制阀(320)，所述控制阀以流体连通的方式联接到所述至少一个液压泵、所述倾斜致动器(116)和所述第二致动器(210)。所述控制阀从所述控制器接收阀控制信号以控制加压的液体流体从所述至少一个液压泵到所述倾斜致动器和所述第二致动器的供应。

在一些示例性实施例中，所述动力机械，包括夹具控制输入装置，所述夹具控制输入装置被构造成由所述操作员操纵，并以响应的方式将夹具控制信号提供给所述控制器，所述夹具控制信号指示操作员控制所述夹具相对于所述升降臂结构或相对于所述第一机具的定向的意图。在这种实施例中，所述控制器被配置成使得在所述第一操作模式下，响应于来自所述夹具控制输入装置的夹具控制信号，所述第二致动器或所述夹具致动器被控制。