[发明专利]信息处理设备、信息处理方法和程序

权利要求书

1.一种信息处理设备，包括：

操作控制单元，被配置为控制驱动单元的操作，其中，

所述操作控制单元基于教导运动生成控制序列数据，所述控制序列数据用于使自主移动体的驱动单元执行对应于所述教导运动的自主运动，并且

使所述驱动单元基于通过情况估计确定的动作计划执行对应于所述控制序列数据的自主运动。

2.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中，

所述驱动单元包括多个关节部分，并且

所述操作控制单元基于所述教导运动生成至少包括关于每个关节部分的旋转位置按时间顺序变化的信息的控制序列数据。

3.根据权利要求2所述的信息处理设备，其中，

所述教导运动包括用户对每个关节部分的物理弯曲和拉伸运动，并且

所述操作控制单元基于所述物理弯曲和所述拉伸运动生成所述控制序列数据。

4.根据权利要求2所述的信息处理设备，其中，

所述操作控制单元基于由旋转位置传感器检测到的每个关节部分的旋转位置生成按时间顺序记录的旋转位置的变化的所述控制序列数据。

5.根据权利要求2所述的信息处理设备，其中，

所述操作控制单元根据用户对每个关节部分的物理弯曲和拉伸运动的开始，使所述驱动单元执行与每个关节部分相关的放松操作。

6.根据权利要求5所述的信息处理设备，其中，

所述操作控制单元控制包括在每个关节部分中的致动器的旋转运动的阻力系数，并使所述驱动单元执行放松操作。

7.根据权利要求2所述的信息处理设备，其中，

所述教导运动包括具有关节的移动体的动作，并且

所述操作控制单元基于所述移动体的成像动作生成所述控制序列数据。

8.根据权利要求7所述的信息处理设备，其中，

基于所述移动体的关节的估计位置，所述操作控制单元获取与所述关节对应的所述驱动单元的每个关节部分，并生成所述控制序列数据。

9.根据权利要求8所述的信息处理设备，其中，

所述操作控制单元基于与所述移动体的关节相关的弯曲和拉伸动作的幅度，生成所述控制序列数据，其中，所述控制序列数据记录了与所述关节对应的所述驱动单元的每个关节部分的旋转位置。

10.根据权利要求8所述的信息处理设备，其中，

所述操作控制单元动态地修剪与所述移动体的关节相关的弯曲和拉伸动作的一部分，并且生成所述控制序列数据，其中，所述控制序列数据记录了所述驱动单元的每个关节部分的旋转位置。

11.根据权利要求10所述的信息处理设备，其中，

在与所述移动体的关节相关的弯曲和拉伸动作超过对应于所述关节的每个关节部分的运动范围的情况下，所述操作控制单元动态地修剪超过所述运动范围的弯曲和拉伸动作的一部分。

12.根据权利要求7所述的信息处理设备，其中，

所述操作控制单元生成基于所述移动体的动作的所述控制序列数据，而不管是否存在来自用户的明确指令。

13.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中，

所述操作控制单元关联并存储所生成的控制序列数据与作为对应于控制序列数据的自主运动的诱因的诱因情况。

14.根据权利要求13所述的信息处理设备，其中，

基于所收集的传感器信息来估计所述诱因情况。

15.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中，

所述操作控制单元生成包括所述自主移动体的位置信息的所述控制序列数据。