[发明专利]自主行走吸尘器和累积地面概率更新方法

说明书

具备：地图生成部(181)，其生成以基准构件的位置为基准位置的新地图；以及地面概率更新部(184)，其在位置一致的各个要素区域中，使用新地图的地面概率来更新累积地图的累积地面概率。地面概率更新部(184)在各要素区域中对表示目前为止在更新中使用过的地图的数量的累积张数加上1，从地面概率减去累积地面概率，将其差除以进行加法运算后的累积张数，以将对其商加上累积地面概率所得到的和设为新的累积地面概率的方式进行更新。由此，提供一种能够更新为针对扫除区域的环境变化做出应对的地图的自主行走吸尘器。

技术领域

本发明涉及一种自主行走吸尘器和累积地面概率更新方法，该自主行走吸尘器生成能够向用户示出以自主行走方式进行过扫除的区域或者用户能够指定要被扫除的区域的地图。

背景技术

近年来，公开了如下一种自主行走吸尘器：基于扫除中的自身位置估计结果来制作行走区域的地图，能够根据该地图来指定下次应扫除的区域(例如，参照专利文献1)。

专利文献1公开的自主行走吸尘器首先一边进行扫除一边获得测程信息、来自摄像机、测距传感器等吸尘器具备的各种传感器的信息。接着，自主行走吸尘器利用所获得的信息，根据自身的移动、与周围的位置关系来估计自身所在的相对位置。由此，自主行走吸尘器构成为，掌握其处于房间中的哪个位置，并根据该信息来制作使得自由地选择下一个应扫除的扫除领域的地图。

另外，以往，在不使用摄像机等用于获取外部信息的传感器的自主行走吸尘器的情况下，在扫除开始时刻，无法判断自主行走吸尘器处于地图上的哪个位置。因此，提出了如下一种自主行走吸尘器：在不使用自主行走吸尘器时，利用一边在充电台进行充电一边待机来判断位置(例如，参照专利文献2)。

专利文献2公开的自主行走吸尘器以充电台的位置为起点，记录自主行走吸尘器的扫除历史记录。而且，基于所记录的信息来生成地图，从而判断自主行走吸尘器的位置。

然而，实际上，在来自各种传感器的信息中包含不少测定误差。因此，在产生一定以上的误差的情况下，自主行走吸尘器考虑返回到起点，再次确认位置，并对测定误差进行校正。在该情况下，返回到起点的时间被追加到扫除时间中。并且，如果不多次往返于相同的场所，则无法对误差进行校正。另外，即使在与充电台等起点之间多次往返并进行扫除，也无法应对门的开闭、障碍物的有无、地面材料的差异等扫除区域内的环境的变化。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-085305号公报

专利文献2：日本特开2006-110322号公报

发明内容

本发明提供一种基于每次生成的行走区域的地图来更新为针对扫除区域的环境变化做出了应对的地图的自主行走吸尘器和累积地面概率更新方法。

作为本发明的一例的自主行走吸尘器具备地图生成部，该地图生成部基于行走实际结果，来生成以设置于扫除区域的基准构件的位置为基准位置的新地图。自主行走吸尘器还具备地面概率更新部，在将针对新地图和累积已经制作出的地图所得到的累积地图按相同的位置分割为多个所得到的1个要素设为要素区域的情况下，在位置一致的各个要素区域中，所述地面概率更新部使用地面概率来更新累积地面概率，其中，所述地面概率是用概率表示是否为新地图中包含的地面的信息，所述累积地面概率是用概率表示是否为累积地图中包含的地面的信息。而且，在各要素区域中，地面概率更新部对表示目前为止在更新中使用过的地图的数量的累积张数加上1，从地面概率减去累积地面概率，将其差除以进行加法运算后的累积张数，以将对其商加上累积地面概率所得到的和设为新的累积地面概率的方式进行更新。