[发明专利]自主导航的导航信息的融合构架和分批对齐

说明书

本公开涉及用于导航车辆的系统和方法。在一个实施方式中，至少一个处理设备可以从第一数据源接收第一输出，并从第二数据源接收第二输出；在第一输出中识别目标对象的表示；确定目标对象的特性是否触发至少一个导航约束；如果目标对象的特性不触发至少一个导航约束，则基于第一输出和第二输出的组合来验证对目标对象的表示的识别；如果目标对象的特性触发至少一个导航约束，则基于第一输出来验证对目标对象的表示的识别；以及响应于验证，引起车辆的至少一个导航变化。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年6月14日提交的美国临时专利申请第62/519,471号以及于2017年6月14日提交的美国临时专利申请第62/519,493号的优先权权益。所有前述申请均通过引用整体并入本文。

技术领域

本公开总体涉及自主车辆导航。

背景技术

随着技术的不断进步，即将出现能够在道路上导航的完全自主车辆的目标。自主车辆可能需要考虑各种各样的因素，并且基于那些因素做出适当的决策，以安全和准确地到达预期的目的地。例如，自主车辆可能需要处理和解释可视信息(例如，从相机捕捉的信息)，并且也可能使用从其它源(例如，从GPS设备、速度传感器、加速计、悬架传感器等)获得的信息。同时，为了导航到目的地，自主车辆还可能需要识别其在特定道路内(例如，在多车道道路内的具体车道)的位置、沿着其它车辆旁边导航、避开障碍物和行人、观察交通信号和标志、在适当的交叉路口或交汇处从一条道路行驶到另一条道路。利用和解释随着自主车辆行驶到其目的地而由自主车辆收集的大量信息带来许多设计挑战。自主车辆可能需要分析、访问和/或储存的绝对大量的数据(例如，捕捉的图像数据、地图数据、GPS数据、传感器数据等)带来了可能实际上会限制甚至不利地影响自主导航的挑战。此外，如果自主车辆依靠传统的地图技术进行导航，则储存和更新地图所需的绝对大量的数据带来了艰巨的挑战。

除了收集用于更新地图的数据之外，自主车辆还必须能够使用地图进行导航。因此，必须优化地图的大小和细节，以及其构建和传输。此外，自主车辆必须使用地图以及使用基于车辆周围环境的约束进行导航，以确保其乘客以及道路上的其它驾驶员和行人的安全。

发明内容

与本公开一致的实施例提供了用于自主车辆导航的系统和方法。所公开的实施例可以使用相机来提供自主车辆导航特征。例如，与所公开的实施例一致，所公开的系统可以包括一个、两个或更多个监控车辆环境的相机。所公开的系统可以基于例如对由一个或多个相机捕捉的图像的分析来提供导航响应。所公开的系统还可以提供用于使用众包(crowdsourced)稀疏地图进行构建和导航。其它公开的系统可以使用对图像的相关分析来执行定位，该定位可以使用稀疏地图来补充导航。导航响应还可以考虑其它数据，包括例如全球定位系统(global positioning system，GPS)数据、传感器数据(例如，来自加速度计、速度传感器、悬架传感器等)、和/或其它地图数据。最后，所公开的实施例可以使用舒适性和安全性约束来融合来自多个源(诸如，相机、传感器、地图等)的数据，以便在不危害其它驾驶员和行人的情况下优化车辆的导航。

在一个实施例中，一种用于主车辆的导航系统，该导航系统可以包括至少一个处理设备。至少一个处理设备可以编程为从与主车辆相关联的第一数据源接收第一输出，并且从与主车辆相关联的第二数据源接收第二输出。第一数据源和第二数据源中的至少一者可以包括主车辆上的传感器。至少一个处理设备可以进一步编程为：在第一输出中识别目标对象的表示；确定目标对象的特性是否触发至少一个导航约束；如果目标对象的特性不触发至少一个导航约束，则基于第一输出和第二输出的组合来验证对目标对象的表示的识别；如果目标对象的特性触发至少一个导航约束，则基于第一输出来验证对目标对象的表示的识别；以及响应于验证，引起主车辆的至少一个导航变化。