[发明专利]钉成形凹坑布置

权利要求书

1.一种端部执行器，包括：

钉仓，所述钉仓包括具有腿部的钉；和

砧座，所述砧座包括组织压缩表面，其中多个凹坑限定在所述组织压缩表面中，其中所述多个凹坑包括具有被构造成能够形成所述腿部的杯的凹坑，并且其中所述杯包括边界表面，所述边界表面包括：

周边；

深度轮廓，所述深度轮廓沿所述杯的长度限定所述杯的所述深度；

第一弯曲侧壁，所述第一弯曲侧壁从所述周边朝向所述深度轮廓延伸；和

第二弯曲侧壁，所述第二弯曲侧壁从所述周边朝向所述深度轮廓延伸，其中所述第一弯曲侧壁和所述第二弯曲侧壁沿所述杯的大部分长度以恒定角度与所述周边相交。

2.根据权利要求1所述的端部执行器，其中所述边界表面没有平坦表面。

3.根据权利要求1所述的端部执行器，其中所述恒定角度介于55度和80度之间。

4.根据权利要求1所述的端部执行器，其中所述边界表面还包括在所述第一弯曲侧壁和所述第二弯曲侧壁中间的底表面，其中所述第一弯曲侧壁在第一横截面位置处具有第一曲率半径，其中所述底表面在所述第一横截面位置处具有第二曲率半径，并且其中所述第二曲率半径与所述第一曲率半径不同。

5.根据权利要求4所述的端部执行器，其中所述底表面沿其长度具有可变曲率半径。

6.一种端部执行器，包括：

钉仓，所述钉仓包括具有腿部的钉；和

砧座，所述砧座包括平坦表面，其中多个凹坑限定在所述平坦表面中，其中所述多个凹坑包括具有被构造成能够形成所述腿部的杯的凹坑，并且其中所述杯包括边界表面，所述边界表面包括：

周边；

深度轮廓，所述深度轮廓沿所述杯的长度限定所述杯的所述深度；

穿过所述周边和所述深度轮廓的多个曲率，其中每个所述曲率包括与所述周边相交并且具有第一曲率半径的第一弧，并且其中在所述周边处的对于每个所述第一弧的切线以一角度取向。

7.根据权利要求6所述的端部执行器，其中每个所述曲率包括具有第二曲率半径的第二弧，并且其中所述第二曲率半径不同于所述第一曲率半径。

8.根据权利要求6所述的端部执行器，其中所述角度介于55度和80度之间。

9.根据权利要求6所述的端部执行器，其中所述边界表面还包括：

第一侧壁，所述第一侧壁从所述周边朝向所述深度轮廓延伸；和

第二侧壁，所述第二侧壁从所述周边朝向所述深度轮廓延伸；

弯曲表面，所述弯曲表面在所述第一侧壁和所述第二侧壁中间延伸，其中所述弯曲表面没有平坦表面。

10.根据权利要求6所述的端部执行器，其中所述杯的所述深度沿其所述长度变化。

11.一种端部执行器，包括：

钉仓，所述钉仓包括具有腿部的钉；和

砧座，所述砧座包括平坦表面，其中多个凹坑限定在所述平坦表面中，其中所述多个凹坑包括具有被构造成能够形成所述钉的所述腿部的杯的凹坑，并且其中所述杯包括边界表面，所述边界表面包括：

周边；

深度轮廓，所述深度轮廓沿所述杯的长度限定所述杯的所述深度；和

与所述周边和所述深度轮廓相交的多个纵向偏移轮廓曲率，其中所述轮廓曲率以第一角度与所述周边相交。

12.根据权利要求11所述的端部执行器，其中所述端部执行器能够在打开位置和夹持位置之间运动，并且其中当所述端部执行器处于所述夹持位置时，所述腿部与所述杯对准。