[发明专利]手持云台的控制方法及手持云台

权利要求书

1.一种手持云台的控制方法，其特征在于，包括：

获取手持云台当前的状态，所述状态包括工作模式和待机模式，所述手持云台包括转轴机构，所述转轴机构包括转轴以及带动所述转轴转动的驱动电机；

若所述手持云台当前处于工作模式，则确定所述手持云台是否满足进入待机模式的条件；

若所述手持云台满足进入待机模式的条件，则使所述手持云台进入待机模式，在所述手持云台进入待机模式时，控制所述转轴机构的所述驱动电机进入预设模式；其中，在所述预设模式中，所述驱动电机保持不断电；

所述确定所述手持云台是否满足进入待机模式的条件，包括：

根据所述手持云台的转轴机构的旋转角度和所述驱动电机的状态信息，确定所述手持云台是否满足进入待机模式的条件；

所述根据所述手持云台的转轴机构的旋转角度和所述驱动电机的状态信息，确定所述手持云台是否满足进入待机模式的条件，包括：

若所述转轴机构的旋转角度大于预设角度阈值，且所述驱动电机处于堵转状态，则确定所述手持云台满足进入待机模式的条件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设模式包括定位模式，在所述定位模式中，所述驱动电机提供一预设扭矩给所述转轴，将所述转轴定位在预设位置，从而使所述转轴机构保持在所述预设位置的状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设模式包括唤醒模式，在所述唤醒模式中，所述驱动电机被输入一预设大小的电流，从而使所述驱动电机保持通电状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述唤醒模式时，使用机械锁止机构将所述手持云台的转轴机构定位在预设位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设模式包括加热模式，在所述加热模式中，所述驱动电机被输入一预设大小的电流，从而对所述驱动电机和/或所述手持云台的电池进行加热。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述手持云台进入待机模式之后，所述方法还包括：

获取所述手持云台所处环境的温度值；

若所述温度值小于预设温度阈值，则控制所述手持云台的驱动电机进入所述加热模式。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转轴机构为俯仰轴机构，平移轴机构，或者横滚轴机构。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述手持云台的转轴机构的旋转角度和所述驱动电机的状态信息，确定所述手持云台是否满足进入待机模式的条件，包括：

若所述转轴机构的旋转角度大于预设角度阈值，且所述驱动电机输出的力矩大于预设力矩阈值，则确定所述手持云台满足进入待机模式的条件。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述手持云台的转轴机构的旋转角度和所述驱动电机的状态信息，确定所述手持云台是否满足进入待机模式的条件，包括：

若所述转轴机构旋转角度大于预设角度阈值，且所述驱动电机输出的电流大于预设电流阈值，则确定所述手持云台满足进入待机模式的条件。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转轴机构为多个，在所述手持云台进入待机模式时，控制至少一个所述转轴机构的所述驱动电机进入所述预设模式。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述手持云台当前处于待机模式，则确定所述手持云台是否满足进入工作模式的条件；

若所述手持云台满足进入工作模式的条件，则使所述手持云台进入工作模式。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述确定所述手持云台是否满足进入工作模式的条件，包括：

若所述转轴机构的旋转角度小于等于预设角度阈值，且所述驱动电机未发生堵转，则确定所述手持云台满足进入工作模式的条件。