[发明专利]光测距装置

说明书

本公开的一侧面的光测距装置(1A、1B、1C、1D)具备照射部(3)、多个SPAD(4)、多个信号输出部(6、8)、响应数检测部(20、40)、定时识别部(45)以及定时修正部(56、57)。响应数检测部构成为基于脉冲信号，检测表示进行响应的SPAD的个数的响应数。定时识别部构成为基于响应数沿着时间序列的变化状态识别暂时定时，并根据暂时定时识别表示该光测距装置检测出光的定时的检测定时。定时修正部构成为获取表示暂时定时与和到对象物为止的距离对应的真实定时的时间差的修正时间，并将对暂时定时修正了修正时间后的定时设定为检测定时。

相关申请的交叉引用

本国际申请主张于2017年6月22日在日本国专利厅申请的日本国专利申请第2017－122287号、以及于2018年6月11日在日本国专利厅申请的日本国专利申请第2018－111123号的优先权，并在此引用日本国专利申请第2017－122287号和日本国专利厅申请的日本国专利申请第2018－111123号的全部内容。

技术领域

本公开是根据光到对象物的往复时间测量距离的光测距装置，涉及使用SPAD检测光的技术。

背景技术

在下述的专利文献1提出了通过与时钟同步地检测多个SPAD的响应的有无来检测入射至SPAD的光的技术。在下述的专利文献1的技术中，考虑与时钟同步地检测进行响应的SPAD的数量(以下，称为SPAD的响应数)，随着光的强度增强而SPAD的响应数增加。

专利文献1：日本特开2014－081253号公报

在专利文献1的技术中，有多个SPAD中处于响应状态的个数越少，以及SPAD进行响应的时间亦即SPAD输出脉冲的时间越长，相对于与和到对象物为止的距离对应的真实定时越延迟的趋势。

发明者的详细的研究的结果是发现了在专利文献1的技术中，难以根据SPAD的响应数精度良好地推定检测出光的定时这样的课题。

发明内容

本公开的一侧面在于提供在使用SPAD检测光的光测距装置中，能够精度良好地推定SPAD检测出光的定时的技术。

本公开的一侧面的光测距装置具备照射部、多个SPAD、多个信号输出部、响应数检测部、定时识别部以及定时修正部。

照射部构成为向要检测对象物的区域照射光波。多个SPAD构成为对包含光波的反射波的光子的入射进行响应。多个信号输出部按多个SPAD的每一个，构成为当SPAD进行响应时输出脉冲信号。响应数检测部构成为基于脉冲信号来检测表示正在进行响应的SPAD的个数的响应数。

定时识别部构成为基于响应数沿着时间序列的变化状态来识别暂时定时，并根据暂时定时识别表示该光测距装置检测出光的定时的检测定时。定时修正部构成为获取表示暂时定时与和到对象物为止的距离对应的真实定时的时间差的修正时间，并将对暂时定时修正了修正时间后的定时设定为检测定时。

根据这样的光测距装置，将通过利用修正时间修正暂时定时得到的定时识别为检测定时，所以能够修正和到对象物为止的距离对应的真实定时与暂时定时的时间差。由此，能够精度良好地推定SPAD检测出光的定时。

此外，权利要求书所记载的括号内的附图标记示出与作为一个方式后述的实施方式所记载的具体单元的对应关系，并不对本公开的技术范围进行限定。

附图说明

图1是表示第一实施方式的光测距装置的构成的框图。

图2是表示光测距装置的构成的说明图。

图3是第一实施方式中光测距装置模型的工作例。

图4是表示受光量、电平值的时间变化的一个例子的图表。

图5是表示光较强的情况下的SPAD的响应例的说明图。