[发明专利]口内扫描方法

权利要求书

1.一种用于生成口内场景的至少一部分的3D表示的口内扫描方法，所述方法包括：

-获得扫描数据集，所述扫描数据集包括表示在点云坐标空间中所述口内场景的一部分的3D点云数据和在相机坐标空间中所述口内场景的所述部分的彩色图像，

-标记所述彩色图像的在具有与以下项相对应的色彩或色彩图案的区域内的图像元素：(i)在获得所述扫描数据集时在口内使用的器具的表面色彩或表面色彩图案；或(ii)与包括不期望的色斑或颗粒的牙齿表面区域的色彩图案相对应的色彩图案，

-从所述3D点云数据中过滤掉映射到所述彩色图像的标记的图像元素的数据点，

-从所述过滤的3D点云数据生成3D表示。

2.根据权利要求1所述的口内扫描方法，所述口内扫描方法包括获得多个扫描数据集，其中所述扫描数据集中的至少一些包括重叠的空间数据，并且其中对相应扫描数据集的所述过滤的3D点云数据进行拼接以生成所述口内场景的所述部分的所述3D表示。

3.根据权利要求1或2所述的口内扫描方法，所述口内扫描方法包括以下步骤：接收关于所述器具的所述表面色彩和/或所述表面色彩图案的数据。

4.根据前述权利要求中任一项所述的口内扫描方法，所述口内扫描方法还包括在将所述彩色图像映射到所述3D点云数据之前，将所述彩色图像从所述相机坐标空间变换到所述点云坐标空间。

5.根据权利要求4所述的口内扫描方法，其中在变换到所述点云坐标空间之后，使用所述彩色图像进行对所述图像元素的所述标记。

6.根据权利要求4所述的口内扫描方法，其中在变换到所述点云坐标空间之前，使用所述彩色图像进行对所述图像元素的所述标记。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的口内扫描方法，其中所述相机坐标空间和所述点云坐标空间相同。

8.根据前述权利要求中任一项所述的口内扫描方法，所述口内扫描方法包括在标记所述图像元素之前对所述彩色图像进行预处理，其中所述预处理包括以下至少一项：色彩平滑化、图像色彩饱和度的修改、色彩直方图均衡或亮度对比度调整。

9.根据前述权利要求中任一项所述的口内扫描方法，其中所述彩色图像作为2D彩色图像提供。

10.根据权利要求9所述的口内扫描方法，其中使用2D彩色相机或使用2D单色相机结合多个照明源来获得所述2D彩色图像。

11.根据权利要求9或10所述的口内扫描方法，其中对所述2D彩色图像的在具有与所述器具的所述表面色彩相对应的所述色彩的所述区域内的所述图像元素的所述标记包括：

-识别具有在与所述器具的所述表面色彩相对应的范围内的色彩代码的一个或多个图像元素，以及

-标记所述一个或多个识别的图像元素。

12.根据权利要求11所述的口内扫描方法，其中还标记与所述识别的图像元素相邻的图像元素。

13.根据权利要求9至12中任一项所述的口内扫描方法，其中对所述彩色图像的在具有与所述器具的所述表面色彩图案相对应的所述色彩图案的所述区域内的所述图像元素的所述标记包括：

-识别所述2D彩色图像中的两个或更多个色彩区域，所述两个或更多个色彩区域中的每一个包括具有在相同范围内的色彩代码的相连的图像元素，所述相同范围选自与包括在所述器具的所述表面色彩图案中的相应色彩相对应的两个或更多个非重叠色彩范围，

-识别包括两个或多个相连的色彩区域的图案区域，

-确定所述图案区域的色彩图案是否与器具表面色彩图案匹配，

-在所述图案区域的所述色彩图案与器具表面色彩图案匹配的情况下，标记所述图案区域中的所述图像元素。