[发明专利]作业车辆的控制系统、方法及作业车辆

说明书

存储装置存储有目标参数数据。目标参数数据规定作业车辆的移动距离和与工作装置的目标挖掘量相关的目标参数之间的关系。目标参数数据包含表示给定的挖掘区域内的作业车辆的移动距离和目标参数之间的关系的挖掘时数据。控制器根据目标参数数据中规定的挖掘区域的距离确定目标返回距离。控制器将从规定的基准位置返回目标返回距离的位置确定为挖掘开始推荐位置。

技术领域

本发明涉及一种作业车辆的控制系统、方法及作业车辆。

背景技术

作业车辆有时在某一路径上反复进行前进和后退，进行挖掘该路径的表层的作业。例如，作业车辆从路径上的挖掘开始位置开始挖掘并前进。作业车辆在挖掘至某一范围之后，将土运到排土场。之后，作业车辆后退，返回相比于挖掘开始位置后退的位置。然后，作业车辆前进，从下一挖掘开始位置起再次开始挖掘。

在上述作业中，挖掘开始位置的选定对于作业效率有影响。但是，适当的挖掘开始位置的选定需要熟练的经验，对于经验少的操作员而言，不容易选定适当的挖掘开始位置。

因此，专利文献1中记载如下：控制器通过计算将作业地面的目标轮廓的挖掘开始地点逐次移动，通过基于逐次逼近法的计算确定对工作装置具有适当负荷的挖掘起点。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利公报第9,014,922号

发明内容

发明要解决的课题

但是，在专利文献1的技术中，用于算出挖掘起点的逐次逼近法的控制器的计算负担有时过大。

本发明的目的在于，通过控制器进行的计算确定适当的挖掘起点，并且减轻控制器的计算负担。

用于解决课题的技术方案

第一方式提供了一种具有工作装置的作业车辆的控制系统，其包含存储装置和控制器。存储装置存储有目标参数数据。目标参数数据规定作业车辆的移动距离和与工作装置的目标挖掘量相关的目标参数之间的关系。目标参数数据包含表示给定的挖掘区域内的作业车辆的移动距离和目标参数之间的关系的挖掘时数据。控制器与存储装置通信。控制器经过编程执行如下程序。控制器根据目标参数数据中规定的挖掘区域的距离确定目标返回距离。控制器将从给定的基准位置返回目标返回距离的位置确定为挖掘开始推荐位置。

第二方式提供了一种方法，通过控制器执行以确定具有工作装置的作业车辆的挖掘开始推荐位置。该方法包含如下处理。第一处理参照目标参数数据。目标参数数据规定作业车辆的移动距离和与工作装置的目标挖掘量相关的目标参数之间的关系。目标参数数据包含规定给定的挖掘区域内的作业车辆的移动距离和目标参数之间的关系的挖掘时数据。第二处理根据目标参数数据中规定的挖掘区域的距离确定目标返回距离。第三处理将从给定的基准位置返回目标返回距离的位置确定为挖掘开始推荐位置。

第三方式提供了一种作业车辆，其包含工作装置和输出对工作装置进行控制的指令信号的控制器。控制器经过编程执行如下处理。控制器参照目标参数数据。目标参数数据规定作业车辆的移动距离和与工作装置的目标挖掘量相关的目标参数之间的关系。目标参数数据包含规定给定的挖掘区域内的作业车辆的移动距离和目标参数之间的关系的挖掘时数据。控制器根据目标参数数据中规定的挖掘区域的距离确定目标返回距离。控制器将从给定的基准位置返回目标返回距离的位置确定为挖掘开始推荐位置。

发明效果

在本发明中，控制器根据挖掘区域的距离确定目标返回距离，将从给定的基准位置返回目标返回距离的位置确定为挖掘开始推荐位置。挖掘区域的距离是作为进行挖掘的范围而在目标参数数据中规定的距离，因此，能够将适于挖掘开始的位置确定为挖掘开始推荐位置。另外，控制器将从给定的基准位置返回目标返回距离的位置确定为挖掘开始推荐位置。因此，能够减轻控制器的计算负担。

附图说明