[发明专利]用于通路传感器数据的数据过滤的系统和方法

权利要求书

1.一种方法，其包括：

利用柔性细长装置穿过多个通路；

在所述穿过期间，使用耦接到所述柔性细长装置的一个或多个传感器记录位置数据，其中所述位置数据包括在所述柔性细长装置进入第一通路的第一插入期间所记录的第一多个位置数据点和在所述柔性细长装置在所述第一通路内的第一缩回期间所记录的第二多个位置数据点；

将所述第一多个位置数据点和所述第二多个位置数据点标记为第一共同通路位置数据点；以及

将所述位置数据与所述多个通路的模型进行配准，其中所述配准包括将所述第一共同通路位置数据点与对应的第一共同通路模型数据点进行匹配。

2.根据权利要求1所述的方法，其中利用所述柔性细长装置穿过所述多个通路包括使用致动器系统插入和缩回所述柔性细长装置。

3.根据权利要求1所述的方法，其中使用由致动器、形状传感器、位置传感器和成像系统中的至少一个提供的方向信息来确定所述柔性细长装置的所述第一插入和所述柔性细长装置的所述第一缩回。

4.根据权利要求1所述的方法，其中耦接到所述柔性细长装置的所述一个或多个传感器包括以下中的至少一个：形状传感器和至少一个电磁传感器。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述位置数据还包括在所述柔性细长装置进入第二通路的第二插入期间所记录的第三多个位置数据点和在所述柔性细长装置在所述第二通路内的第二缩回期间所记录的第四多个位置数据点。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括：

将所述第三多个位置数据点和所述第四多个位置数据点标记为第二共同通路位置数据点，其中所述配准还包括将所述第二共同通路位置数据点与对应的第二共同通路模型数据点进行匹配。

7.根据权利要求5所述的方法，其中所述柔性细长装置的所述第二插入发生在所述柔性细长装置的所述第一插入之后和所述柔性细长装置的所述第一缩回之后。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述柔性细长装置的所述第二缩回发生在所述柔性细长装置的所述第二插入之后。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述柔性细长装置的所述第一插入发生在所述柔性细长装置的所述第一缩回之前。

10.一种方法，其包括：

将柔性细长装置插入通路中；

记录在所述插入期间来自插入距离处的所述柔性细长装置的第一位置数据；

缩回所述柔性细长装置；

记录在所述缩回期间来自所述插入距离处的所述柔性细长装置的第二位置数据；以及

组合所述第一位置数据和所述第二位置数据以创建第三位置数据。

11.根据权利要求10所述的方法，其中所述插入距离是量化的插入距离。

12.根据权利要求10所述的方法，其中所述第一位置数据和所述第二位置数据的至少一部分来自跟踪系统，其中所述跟踪系统包括在所述柔性细长装置的柔性主体部分的远侧区段上的位置传感器或沿着所述柔性细长装置的所述柔性主体部分的长度定位的形状传感器中的至少一个。

13.根据权利要求10所述的方法，还包括使用形状传感器、电磁传感器或近侧跟踪传感器中的至少一个来确定所述插入距离。

14.根据权利要求10所述的方法，其中记录所述第一位置数据包括将所述第一位置数据存储在第一矩阵的第一单元中。

15.根据权利要求14所述的方法，其中所述第一矩阵的所述第一单元取决于所述插入距离。