[发明专利]作业车辆的控制系统及作业车辆的控制方法

说明书

本发明涉及的作业车辆的控制系统具备：调整向使作业部件工作的液压缸提供的液压油的提供状态的液压装置；以及控制液压装置的控制装置。控制装置具有：操作数据获取部，其获取操作数据，该操作数据表示为了使作业部件进行翻斗动作及收斗动作而进行操作装置的操作状态；控制指令部，其基于操作数据输出用于控制液压装置的控制指令；操作条件判断部，其基于操作数据判断是否对操作装置以规定的操作条件进行了操作；以及限制指令部，其在判断为对操作装置以操作条件进行了操作时，输出用于限制控制指令的限制指令。

技术领域

本发明涉及一种作业车辆的控制系统及作业车辆的控制方法。

背景技术

作业车辆使用作为作业机的铲斗进行砂土的挖掘作业、装载作业及卸载作业。例如在装载作业中从铲斗卸下砂土时，作业车辆的操作人员操作操作装置，以使铲斗进行翻斗动作。在进行翻斗动作后残留的砂土附着在铲斗上的情况下，为了抖落附着在铲斗上的砂土，操作人员有时会在操作装置的全操作范围对操作装置迅速地进行往返操作，以使铲斗反复进行翻斗动作和收斗动作。对操作装置在全操作范围迅速地进行往返操作，会使铲斗在翻斗动作的动作极限位置(行程极限)与收斗动作的动作极限位置(行程极限)之间进行往返动作。

专利文献1:日本特开平08-042507号公报

发明内容

即便对操作装置在全操作范围进行往返操作，若使铲斗在翻斗动作的动作极限位置与收斗动作的动作极限位置之间的往返动作缓慢地反复进行，则不会对作业机施加很大的负荷。但是，若对操作装置在全操作范围内迅速地进行操作，而使铲斗的在翻斗动作的极限位置与收斗动作的极限位置之间的往返动作在短时间内反复进行，则在翻斗动作的动作极限位置或收斗动作的动作极限位置处，对作业机的至少一部分施加过大的负荷。此时，需要制造适用了能够承受负荷的结构或者材料的作业机，会导致作业机的重量增加或成本增大。另外，在作业机不能承受负荷时，可能会损伤作业机。

本发明的目的在于减轻作用于作业机的负荷。

根据本发明的方式，能够提供一种作业车辆控制系统，其具备：液压装置，其调整向使作业部件工作的液压缸提供的液压油的提供状态；以及控制装置，其控制上述液压装置，上述控制装置具有：操作数据获取部，其获取操作数据，该操作数据表示为了使上述作业部件进行翻斗动作及收斗动作而被操作的操作装置的操作状态；控制指令部，其基于上述操作数据输出用于控制上述液压装置的控制指令；操作条件判断部，其基于上述操作数据判断是否对上述操作装置以规定的操作条件进行了操作；以及限制指令部，其在判断为对上述操作装置以上述操作条件进行了操作时，输出用于限制上述控制指令的限制指令，上述操作数据包括：用于使上述作业部件进行上述翻斗动作或上述收斗动作的上述操作装置的操作量；用于使上述作业部件进行上述翻斗动作或上述收斗动作的上述操作装置的操作方向；以及使上述作业部件从上述翻斗动作及上述收斗动作中的一方的动作切换到另一方的动作所需的上述操作装置的操作时间，上述操作条件包括：上述操作量在操作量阈值以上的第1条件；对上述操作方向进行规定次数的切换的第2条件；以及上述操作时间在操作时间阈值以下的第3条件。

根据本发明，能够减轻作用于作业机的负荷。

附图说明

图1是表示实施方式涉及的作业车辆的侧视图。

图2是示意性地表示实施方式涉及的控制系统的图。

图3是示意性地表示实施方式涉及的流量控制阀的图。

图4是示意性地表示实施方式涉及的铲斗的动作示例的图。

图5是表示实施方式涉及的控制装置的功能框图。

图6是用于说明实施方式涉及的控制方法的图。

图7是用于说明实施方式涉及的控制方法的图。

图8是表示实施方式涉及的控制方法的流程图。