[实用新型]一种夹抱整形装置

说明书

本实用新型涉及一种夹抱整形装置，该夹抱整形装置包括：左夹臂、右夹臂、左连杆、右连杆、驱动转臂、驱动机构和机架，驱动转臂、左夹臂和右夹臂分别铰接在机架上，驱动机构与驱动转臂连接，左夹臂的一端通过左连杆与驱动转臂相连，右夹臂的一端通过右连杆与驱动转臂相连。左连杆和右连杆分别与驱动转臂铰接，左连杆和右连杆与驱动转臂的铰接点分别位于驱动转臂与机架的铰接点的两侧。左夹臂和右夹臂与机架的铰接点分别位于驱动转臂与机架的铰接点的两侧。该夹抱整形装置具有设计合理、结构紧凑、夹抱行程大、适用物料范围广等优点。

技术领域

本实用新型涉及自动化物流领域，具体涉及一种夹抱整形装置。

背景技术

在物料的搬运与输送过程中，经常需要对物料进行提升、翻转、夹抱、整形等各种处理。在这些操作中，夹抱和整形动作常由夹抱整形装置一体完成。由于物料形状各异，夹抱整形机构的要求也各不相同。常见的物料外形大多为长方体、圆柱体。这两种物料的夹抱整形机构，基本的机构本体差别不大，只是在与物料接触的夹爪型式方面存在差异。对长方体物料而言，夹爪型式基本为平板型，形状相对比较简单；至于圆柱形物料，夹爪型式通常采用“V”子形，以便实现自动定心。

由于搬运和输送的物料大小与形状各异，夹抱整形装置也各有不同。例如，现有设计中的一些夹抱整形装置根据机构原理大致可以分为左右移动夹抱式(参见图1a-图1b)、左右摆动夹抱式(参见图2a-图2b)、水平直推夹抱式(参见图3)、垂直直推夹抱式(参见图4)等几种。

左右夹抱整形机构的结构原理受物料尺寸大小影响不大，可以方便的进行各种变形设计。

另外一种夹抱整形机构采用摆动方式完成，机构原理图如图2a-图2b所示。这两种V形夹抱整形机构，可以方便地完成圆柱形物料在水平和垂直方向的位置纠偏，确保物料的实际中心位置与设计中心位置重合，为后续物料处理动作提供基准。

从驱动方式看，这两种机构的动力设置方式最简单的是左右两个夹臂分别采用两个独立的动力驱动，动力可以采用气缸，也可采用电机。采用双动力驱动结构简单，但存在着两个缺点：一是成本相对较高，二是两边独立驱动带来的夹臂同步控制问题。为了节约成本，简化控制，实际应用中经常采用单动力驱动。在单动力驱动的夹抱整形机构里面，由于气动成本相对较低，体积小，因而应用较广，其典型形式如图3、图4所示。

在大多数情况下，图3、图4两种整形机构都能够适应实际需求。但是，当物料尺寸比较大、而设备空间尺寸又比较紧张时，为了节省空间，有时需要将夹爪收回到其转动铰接点附近，这种情况下采用以上两种机构，气缸驱动部分占用的空间尺寸会比较大，实际工况往往不能满足所要求的尺寸。具体来说，对水平直推式整形机构，当从动臂摆动行程较大时，驱动气缸的行程会随之增大，导致结构设计困难，占用较多的设备空间，如图5所示。

对垂直直推式整形机构，当从动臂摆动行程较大时，机构已经发生畸变，不能完成机构设计，见图6所示。

概括来说，现有设计中的夹抱整形装置的大小往往和需要搬运和输送的物料大小和类型紧密相关。例如，物料本身的尺寸越大，装置所需占用的空间就越大；需要搬运和输送的物料之间尺寸差异越大，所需夹抱整形装置的夹抱行程越长，装置所需占用的空间就越大。而当夹抱整形装置所能占用的空间受限时，现有设计往往不能满足其要求。

因此，需要开发一种夹抱整形装置来解决上述问题。

实用新型内容

为弥补现有技术的不足，本申请提供一种夹抱整形装置。该夹抱整形装置具有设计合理、结构紧凑、夹抱行程大、适用物料范围广等优点。

本申请一方面在于提供一种夹抱整形装置，该夹抱整形装置包括：左夹臂、右夹臂、左连杆、右连杆、驱动转臂、驱动机构和机架，驱动转臂、左夹臂和右夹臂分别铰接在机架上，驱动机构与驱动转臂连接，左夹臂的一端通过左连杆与驱动转臂相连，右夹臂的一端通过右连杆与驱动转臂相连。