[实用新型]一种基于商用车编队的转向系统

说明书

本实用新型公开了一种基于商用车编队的转向系统，属于商用车编队转向领域；系统包括信息采集系统、转向分配方案系统、转向执行系统和转向修正系统；本实用新型旨在保证商用车队列在转弯过程中转向灵敏、响应及时，以此解决编队距离在转弯过程中出现增大的问题；信息采集系统采集一系列信息供其他三个系统使用；转向分配方案系统时刻计算不同方案的转向车轮的转角；转向执行系统通过执行逻辑使某种转向分配方案生效以应对不同情况，从而更好的控制编队距离和提高整体队列的侧向稳定性；转向修正系统是用来提高系统的安全性。

技术领域

本实用新型涉及商用车编队的转向系统，属于商用车编队转向领域。

背景技术

随着社会的进步，公路运输在路面货物运输中占比越来越高，由此带来的是加速能源消耗和环境污染。编队行驶可提高整体车队的燃油经济性，明显降低油耗，因此编队行驶收到日益关注和重视。尤其是商用车编队行驶，商用车作为主要公路运输车辆，降低商用车油耗即可降低公路运输油耗和废气排放。早在上个世纪，人们就已开始对商用车编队进行研究，但主要研究都是针对商用车的纵向控制，对其侧向控制并无太多研究。行驶在高速公路上的商用车队列在进行转弯时，可能会由于转向不灵敏、响应慢等原因使得编队距离在转向过程中变大，或者在转向过程中侧向稳定性不好。

因此，有必要开发一种商用车编队转向系统去解决上述问题，从而保证商用车队列转弯过程中的编队距离和提高整体队列的侧向稳定性。

发明内容

本实用新型的目的是提出一种基于商用车编队的转向系统，通过执行不同转向分配方案，使编队距离控制的更好和提高整体队列的侧向稳定性。

为达上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种基于商用车编队的转向系统，包括信息采集系统、转向分配方案系统、转向执行系统和转向修正系统。

信息采集系统分为传感器模块、路况模块、天气模块和轴荷模块；转向分配方案系统分为一级方案模块、二级方案模块和三级方案模块；转向修正系统分为转角修正模块和方案修正模块。

所述的转向系统适用于行驶在高速公路上的无人驾驶商用车队列，编队中的商用车车型一致，均为半挂车。半挂车的牵引车部分为三轴式，拖车部分为三轴式且配有货箱，半挂车第一轴、第二轴、第四轴、第五轴和第六轴为转向轴。

所述的传感器模块中侧向风传感器安装位置会根据拖车长度的不同而不同。

所述的转向分配系统中的一级方案模块和三级方案模块仅包含一种转向分配方案，二级方案模块包含两种转向分配方案。

所述的转向执行系统通过执行逻辑使某种转向分配方案生效。

所述的转向修正系统中的方案修正模块在转向执行系统出现错误时具有转向执行权，且执行权利大于转向执行系统。

所述的转向系统适用于编队车辆数目是3的倍数的商用车队列，编队距离可以是固定值或不定值；当编队距离是固定值，所述的转向系统仅适用于编队距离介于最小门限值S1米和最大门限值S2米之间的商用车队列；

其中：

S1、S2单位为米；v为设定的编队车速，单位km/h；L为汽车第一轴轮距，单位为米。

适配所述转向系统的商用车队列，从头车到尾车按顺序每三个商用车编为一小队，每个小队中第一辆车、第二辆车和第三辆车分别作为小队中的头车、中间车和尾车；每个小队的转向分配方案是一致的。

所述的传感器模块包括侧向风传感器、方向盘转角传感器、转向车轮的转角传感器和车速传感器。