[实用新型]提拉臂系统

说明书

本实用新型涉及医疗设备领域，公开了一种提拉臂系统，包括夹持部、弹性部、驱动部、驱动绳、第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置，弹性部上分别连接有夹持部与驱动绳，驱动绳能够由第一动力装置驱动以拉动弹性部弯曲，当驱动绳的拉力去除后，弹性部能够弹性复位；夹持部上连接有驱动部，驱动部能够由第二动力装置驱动以发生移动，从而带动夹持部执行夹持动作；第三动力装置能够驱动第一动力装置、第二动力装置与弹性部同步运动。本实用新型在实现提拉夹持功能的基础上，可以有效降低受到内窥镜剧烈运动的影响，有效保证提拉功能的稳定性，避免提拉臂对粘膜进行撕扯，进而在保证内窥镜的手术效果的同时，减轻病患的病痛感。

技术领域

本实用新型涉及医疗设备领域，尤其是涉及消化内镜手术器械领域，具体是涉及一种提拉臂系统。

背景技术

传统的内镜下粘膜切割术(ESD手术)是由消化科医生在消化内镜的帮助下完成对病变粘膜的切割手术。目前市面上用的内窥镜大多数是单器械通道的内窥镜，只能满足对病变粘膜的切割，无法在对其切割的时候实现提拉动作，因此整个手术过程中对医生个人技能及经验要求很高，增加了手术的并发症风险及手术时间。

为解决上述问题，目前存在多种可以实现黏膜提拉功能的机械臂，并将机械臂与内窥镜配合使用，但由于内窥镜在手术过程中会发生剧烈的运动，这样也会带动机械臂发生较大幅度的运动，如此就会使其提拉的粘膜发生严重的撕扯，不仅影响了内窥镜的手术效果，同时也加深了病患的病痛感。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种提拉臂系统。用于解决现有提拉臂影响内窥镜的手术效果、加深病患的病痛感等问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种提拉臂系统，包括夹持部、弹性部、驱动部、驱动绳、第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置，其中：

弹性部上分别连接有夹持部与驱动绳，驱动绳能够由第一动力装置驱动以拉动弹性部弯曲，当驱动绳的拉力去除后，弹性部能够弹性复位；

夹持部上连接有驱动部，驱动部能够由第二动力装置驱动以发生移动，从而带动夹持部执行夹持动作；

第三动力装置能够驱动第一动力装置、第二动力装置与弹性部同步运动。

作为上述方案的进一步改进方式，第一动力装置包括直线位移单元与力传感器，力传感器与直线位移单元连接，驱动绳与力传感器连接，直线位移单元能够通过力传感器拉动驱动绳，并由力传感器检测驱动绳的拉力。

作为上述方案的进一步改进方式，直线位移单元包括旋转电机、绕线轮与连接绳，绕线轮连接在旋转电机的驱动轴上，连接绳缠绕在绕线轮上，一端与绕线轮连接，另一端与力传感器连接。

作为上述方案的进一步改进方式，直线位移单元还包括第一导向轮，绕线轮的旋转轴心水平设置，第一导向轮的旋转轴心竖直设置，连接绳依次缠绕在绕线轮与第一导向轮上。

作为上述方案的进一步改进方式，第三动力装置包括直线位移单元、第一连接件与第二连接件，第一连接件上设有第二连接件、第一动力装置与第二动力装置，第二连接件与弹性部连接，直线位移单元能够通过第一连接件带动第二连接件、第一动力装置与第二动力装置同步移动，第二动力装置能够驱动驱动部相对弹性部移动。

作为上述方案的进一步改进方式，第三动力装置还包括第三连接件，弹性部呈具有内部通道的长条形管状结构，驱动部容置于内部通道，且能够沿弹性部的长度方向相对弹性部运动，第二连接件上设有第一通孔，第三连接件上设有第二通孔，第三连接件的一端插接在第一通孔内，驱动部从弹性部内伸出后穿过第二通孔，再与第三动力装置连接。

作为上述方案的进一步改进方式，提拉臂系统还包括连接座，驱动绳的外侧套接有第一外套管，驱动绳能够在第一外套管内移动，第一外套管的一端水平连接在连接座上；