[实用新型]一种三维管线扫描机器人

说明书

本实用新型公开了一种三维管线扫描机器人，包括后盖、前盖、推杆电机、圆柱体、扇形柱体、第一转轴、摆杆、限位杆、连杆、第二转轴、三维扫描仪和控制面板，所述后盖靠近前盖的一侧中心固定有推杆电机，所述推杆电机的输出轴端部固定有圆柱体，所述圆柱体的外侧等角度设有扇形柱体，且相邻的扇形柱体之间的缝隙形成有滑道，所述扇形柱体的两端分别与前盖和后盖固定连接，所述圆柱体的两端侧壁均等角度固定有安装板，且安装板远离圆柱体的一端位于滑道内，所述安装板位于滑道内的一端均通过第一转轴转动连接有摆杆，该三维管线扫描机器人，可以根据管道内径的大小，控制推杆电机的输出轴收缩量，进而满足不同内径的使用需求，实用性强。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种三维管线扫描机器人。

背景技术

输水管线为了防止细菌的滋生，保证水质的健康，沿着输水管线的使用寿命，往往需要定期的扫描检测，在申请号为201320704378.0，公布一种对流体运输管道内部状况进行定期检查的管道内况检测机器人专利中，能及时方便的大范围的检测管道内的具体状况，但是，在实际应用中，由于待检测的管道的内径不同，该机器人不能很好的满足使用需求，实用性较差。为此。为此，我们提出一种三维管线扫描机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种三维管线扫描机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种三维管线扫描机器人，包括后盖、前盖、推杆电机、圆柱体、扇形柱体、第一转轴、摆杆、限位杆、连杆、第二转轴、三维扫描仪和控制面板，所述后盖靠近前盖的一侧中心固定有推杆电机，所述推杆电机的输出轴端部固定有圆柱体，所述圆柱体的外侧等角度设有扇形柱体，且相邻的扇形柱体之间的缝隙形成有滑道，所述扇形柱体的两端分别与前盖和后盖固定连接，所述圆柱体的两端侧壁均等角度固定有安装板，且安装板远离圆柱体的一端位于滑道内，所述安装板位于滑道内的一端均通过第一转轴转动连接有摆杆，所述摆杆的一侧均开设有长形孔，所述长形孔内均设有限位杆，所述限位杆的两端分别与摆杆两侧的扇形柱体固定连接，所述滑道内的两个摆杆远离安装板的一端之间设有连杆，所述连杆的两端均通过第二转轴与对应的摆杆转动连接，所述连杆的一侧对称固定有安装座，所述安装座的一侧均固定有驱动电机，所述驱动电机的输出轴穿过安装座固定连接有驱动轮，且驱动电机的输出轴与安装座的连接处通过轴承转动连接，所述前盖远离后盖的一侧嵌入固定有转向电机，所述转向电机的输出轴固定连接有三维扫描仪，所述推杆电机、三维扫描仪、转向电机和驱动电机均通过传输线与控制面板电性连接。

优选的，所述驱动轮侧壁套接固定有橡胶圈。

优选的，所述扇形柱体设置有三个。

优选的，所述三维扫描仪的型号为FARO FocusS350。

优选的，所述连杆与圆柱体平行。

优选的，所述前盖的侧壁固定有吊耳。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过控制面板控制推杆电机的输出轴收缩，进而带动连杆、摆杆、安装板和圆柱体组成的四连杆机构，该四连杆机构始终为平行四边形，推杆电机的输出轴收缩带动圆柱体前后移动，由于限位杆对长形孔的限制，进而使摆杆的一端通过第一转轴与安装板相对转动，摆杆的另一端通过第二转轴与摆杆相对转动，进而使驱动轮外侧的橡胶圈与管道内壁接触，通过控制面板控制推杆电机的停止工作，可以根据管道内径的大小，控制推杆电机的输出轴收缩量，进而满足不同内径的使用需求。

2、本实用新型该三维管线扫描机器人，保证三维扫描仪处于管道内的旋转中心位置，保证三维扫描仪距离各个扫描点距离大致相等，方便对比分析。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；