[实用新型]谐波二级减速器

说明书

本实用新型公开了一种谐波二级减速器，包括：保持体；其内设置有安装空间；齿轮传动机构，其设置于所述安装空间中；谐波传动机构，其与所述齿轮传动机构关联成传动关系；致动器，其用于驱动所述齿轮传动机构，其中：所述致动器与所述谐波传动机构布置在所述保持体的同一侧。本实用新型将电机与谐波传动机构布置在保持体的同一侧，使得电机不会占用轴向尺寸，进而使得整个减速器的轴向尺寸变小，可适用安装于对轴向安装空间要求严格的设备上。

技术领域

本实用新型涉及机械传动技术领域，尤其涉及一种谐波二级减速器。

背景技术

谐波传动减速器是依靠柔性零件产生可控弹性机械波来传递动力和运动的一种机械传动减速器。

谐波二级减速器通常采用传统齿轮传动作为一级减速机构，采用谐波传动作为二级减速机构。

现有技术中的谐波二级减速器中的输入轴与输出轴采用轴向排布，且致动器(如电机、马达)相对于输入轴布置在相反的一侧，这使得整个谐波二级减速器的轴向上的尺寸增大，进而导致无法安装在一些对轴向安装空间要求减小的设备上。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述技术问题，本实用新型的实施例提供了一种谐波二级减速器。

为解决上述技术问题，本实用新型的实施例采用的技术方案是：

一种谐波二级减速器，包括：

保持体；其内设置有安装空间；

齿轮传动机构，其设置于所述安装空间中；

谐波传动机构，其与所述齿轮传动机构关联成传动关系；

致动器，其用于驱动所述齿轮传动机构，其中：

所述致动器与所述谐波传动机构布置在所述保持体的同一侧。

优选地，所述齿轮传动机构包括：

第一齿轮，其装设在所述致动器的转轴上；

第二齿轮，其用于驱动所述谐波传动机构并与所述第一齿轮形成啮合传动。

优选地，所述谐波传动机构包括：

谐波发生器，所述谐波发生器的输入端伸入至所述安装空间中，所述第二齿轮装设于所述谐波发生器的输入端；

柔轮，其上具有输出轴；

刚轮，所述谐波发生器、所述柔轮以及所述刚轮之间形成谐波传动，以将从所述齿轮传动机构获得的动力借助所述输出轴提供给负载。

优选地，所述第一齿轮的齿数小于所述第二齿轮的齿数。

优选地，所述保持体为板状体，所述安装空间在所述板状体的厚度方向上形成。

优选地，所述致动器包括电机或者液压马达。

优选地，所述输出轴可拆卸的连接至所述柔轮的输出端。

与现有技术相比，本实用新型的谐波二级减速器的有益效果是：

1、使电机与谐波传动机构布置在保持体的同一侧，使得电机不会占用轴向尺寸，进而使得整个减速器的轴向尺寸变小，可适用安装于对轴向安装空间要求严格的设备上。

2、齿轮传动机构设置在保持体的安装空间中，使得整个设备紧凑。

3、谐波发生器的输入端伸入至保持体中，进而缩短了谐波传动机构的轴向所占用的尺寸，或者说，谐波传动机构的一部分轴向尺寸被保持体“吃掉”，进一步减少了整个设备的轴向尺寸。

4、十字交叉轴承的设置使得输出轴输出的功效更高。

附图说明