[实用新型]一种金库巡检移动终端

说明书

本实用新型公开了一种金库巡检移动终端，属于金库巡检设备技术领域。它包括巡检设备、运动控制模块，以及与运动控制模块电性连接的运动执行模块、激光雷达、超声波传感器、里程计，所述运动执行模块采用轮式底盘，轮式底盘由车架，以及固定在车架上的两对驱动车轮构成，所述巡检设备固定在车架上方，运动控制模块设在车架下方，激光雷达、超声波传感器安装在巡检设备外侧，里程计安装在轮式底盘上。根据建立的金库地图，依靠激光雷达、超声波传感器及里程计，获得巡检终端的位置信息，由运动控制模块控制轮式底盘在金库巷道内移动，能够为自动化金库巡检提供硬件基础，提高巡检效率，防止遗漏。

技术领域

本实用新型涉及一种金库巡检移动终端，属于金库巡检设备技术领域。

背景技术

现有的金库巡检方式是RFID锁的手持式巡检方式，采用人工手持巡检设备对金库进行全面巡检，特别耗时耗力，而且容易漏检。为了提高巡检效率和准确性，设计一种自动扫描环境地图，并自主进行巡检的移动终端。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题在于：提供一种金库巡检移动终端，它解决了目前通过人工手持巡检设备对金库进行巡检，它的效率较低，容易漏检的问题。

本实用新型所要解决的技术问题采取以下技术方案来实现：

一种金库巡检移动终端，它包括巡检设备，还包括运动控制模块，以及与运动控制模块电性连接的运动执行模块、激光雷达、超声波传感器、里程计，所述运动执行模块采用轮式底盘，轮式底盘由车架，以及固定在车架上的两对驱动车轮构成，轮式底盘的驱动车轮采用电机驱动，电机与运动控制模块电性连接，所述巡检设备固定在车架上方，运动控制模块设在车架下方，激光雷达、超声波传感器安装在巡检设备外侧，里程计安装在轮式底盘上。

巡检设备为现有技术设备，通过整合安装在轮式底盘上方。

作为优选实例，所述巡检设备的侧面设有把手。

作为优选实例，所述运动控制模块采用型号为STM32F103VET6的嵌入式处理器。

作为优选实例，所述超声波传感器采用型号为HC-SR04的超声波测距模块。

作为优选实例，所述轮式底盘的驱动车轮采用麦克纳姆轮。

本实用新型的有益效果是：使用激光雷达，能够对需要巡检的金库环境进行扫描，配合软件系统建立金库环境地图；根据建立的金库地图，依靠激光雷达、超声波传感器及里程计，获得巡检终端的位置信息，由运动控制模块控制轮式底盘在金库巷道内移动，能够为自动化金库巡检提供硬件基础，提高巡检效率，防止遗漏；驱动车轮采用麦克纳姆轮，方便车体按要求在金库巷道内平稳实现前进，平移，旋转和后退；在巡检设备的侧面设置把手，方便人工推行。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的电子模块连接结构示意图。

图中：巡检设备1，把手11，运动控制模块2，运动执行模块3，车架31，驱动车轮32，激光雷达4，超声波传感器5。

具体实施方式

为了对本实用新型的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

如图1、图2所示，一种金库巡检移动终端，它包括巡检设备1，还包括运动控制模块2，以及与运动控制模块2电性连接的运动执行模块3、激光雷达4、超声波传感器5、里程计，运动执行模块3采用轮式底盘，轮式底盘由车架31，以及固定在车架31上的两对驱动车轮32构成，轮式底盘的驱动车轮32采用电机驱动，电机与运动控制模块2电性连接，巡检设备1固定在车架31上方，运动控制模块2设在车架31下方，激光雷达4、超声波传感器5安装在巡检设备1外侧，里程计安装在轮式底盘上。