[实用新型]一种机器人联轴关节用复合嵌套装置

说明书

本实用新型涉及一种机器人联轴关节用复合嵌套装置，包括固定座，在固定座上依次设有用于安装润滑套的充填装置A、用于连接柱体安装的充填装置B。本实用新型通过两个充填装置之间的组合，将两层壳体以及受力元件组合到一起，通过锥棒的挤压可以顺利使得润滑套的外壁与连接壳体3过盈配合固定，通过送料轨道B和翻转安装组件可以充分利用连接柱体球头较重这一特性，实现稳定的连续安装，保证润滑套的内腔与连接柱体的球头间隙配合，达到控制质量、自动化生产的目的。

技术领域

本实用新型涉及机器人的技术领域，尤其是一种机器人联轴关节用复合嵌套装置。

背景技术

在公知的技术领域，平面关节机器人一般由至少三个互相平行的旋转轴，其旋转轴的横截面之间相互平行。主要应用领域有装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、喷漆、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。机器人的旋转轴关节越多，其操作的空间和范围就越大，但此时全部伸出端部的自重以及操作所需的扭矩或其他载荷，会对旋转轴的关节造成严重的负担，所需要装配的精度、材料的强度以及其他加工要求就越高，将会极大的增加制造的成本和后续检修的成本，也不利于拓展更多的旋转轴。同时在平面关节机器人的日常使用场合，一般主要用于装载物品，其需要承受一定的冲击和震动，传统的机器人关节结构对重载荷的承受能力不佳，对整个机械机构的刚性是一种极大的挑战。

如说明书附图1披露的一种机器人联轴关节处用的装置，需要将润滑套2嵌入于连接壳体3内，同时连接柱体需要嵌入于润滑套2内，若采用常见的操作，一般是通过液压工具配合人工操作，效率低下，同时在面对该种结构时，需要考虑到润滑套2的外壁需要与连接壳体3过盈配合，两者不能松动，而润滑套2的内腔与连接柱体1的球头需要间隙配合，人工操作难以保证稳定的质量。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服上述问题，提供一种机器人联轴关节用复合嵌套装置，能够高效完成连接柱体1、润滑套2连接壳体3三者之间的嵌套动作，以便于后续的加工。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人联轴关节用复合嵌套装置，包括固定座，在固定座上依次设有用于安装润滑套的充填装置A、用于连接柱体安装的充填装置B。

进一步的，作为一种具体的实施方式，本实用新型中所述充填装置A具有用于输送润滑套的送料装置、填充棒组件，所述送料装置具有呈直线状的送料轨道A，所述填充棒组件具有设置在送料轨道A的末端的限位座体，且所述润滑套可沿限位座体的侧壁滑入，在所述限位座体的上方设有可沿竖直方向往复移动、且可贯穿限位座体的填充棒，所述填充棒至少具有三个围绕同一中心轴线旋转设置的锥棒，且相邻的两个锥棒之间均设有间隙。

进一步的，作为一种具体的实施方式，本实用新型中所述锥棒数量具有四个，在四个锥棒的上方设有连接套体，在所述连接套体的上方设有用于连接气缸的固定头，在所述连接套体的中心镶嵌有调节柱，在所述调节柱的与固定头之间设有预压弹簧，所述调节柱的下端呈球头状并抵住锥棒的顶端，所述锥棒的顶端设有可嵌入于连接套体的固定片，所述固定片通过螺栓固定在连接套体上。

进一步的，作为一种具体的实施方式，本实用新型中所述充填装置B具有送料轨道B和翻转安装组件，所述送料轨道B具有三根水平设置的导向杆，所述导向杆的横截面在竖直方向上呈等腰三角状分布，且其中两根导向杆位于同一水平面，剩余一根导向杆位于两根导向杆所在水平面的上方，所述翻转安装组件具有可沿导向杆的延展方向来回往复移动的第一滑座，在所述第一滑座上设有与第一滑座的移动方向保持垂直的第二滑座，在所述第二滑座上设有可沿竖直方向来回往复移动的第三滑座，在所述第三滑座上设有沿水平方向伸出且可旋转的机械抓手。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过两个充填装置之间的组合，将两层壳体以及受力元件组合到一起，通过锥棒的挤压可以顺利使得润滑套的外壁与连接壳体3过盈配合固定，通过送料轨道B和翻转安装组件可以充分利用连接柱体球头较重这一特性，实现稳定的连续安装，保证润滑套的内腔与连接柱体的球头间隙配合，达到控制质量、自动化生产的目的。