[实用新型]全景图像采集装置及移动机器人

说明书

本申请公开了一种全景图像采集装置及移动机器人。全景图像采集装置，全景图像采集装置包括支架和若干深度相机，支架为多边形支架或圆形支架，各深度相机分别设置于多边形支架的每个边，或均匀设置于所述圆形支架的圆形边上。根据本申请实施例提供的技术方案，通过在多边形支架的每个边设置深度相机的全景图像采集装置，能够解决传统深度相机系统的视场角有限的问题。

技术领域

本公开一般涉及较宽泛的领域(例如，计算机技术领域)，尤其涉及全景图像采集装置。

背景技术

现有的深度相机系统视场角有限，视野内的特征点较小，应用受限。激光雷达虽然可以提供大视场角的信息，但其成本高昂，感知环境的信息不够丰富，定位的运算非常复杂，并且在复杂的环境中难以实现即时定位和建图。

实用新型内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种成本低且能够采集全景的图像采集装置。

第一方面，提供一种全景图像采集装置，全景图像采集装置包括支架和若干深度相机，支架为多边形支架或圆形支架，各深度相机分别设置于多边形支架的每个边，或均匀设置于所述圆形支架的圆形边上。

第二方面，提供一种移动机器人，该移动机器人包括本申请各实施例提供的的全景图像采集装置。

根据本申请实施例提供的技术方案，通过在多边形支架的每个边设置深度相机的全景图像采集装置，能够解决传统深度相机系统的视场角有限的问题。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出了根据本申请实施例的全景图像采集装置的示例性结构示意图；

图2示出了图1的全景图像采集装置的视场角的示例性示意图；

图3示出了根据本申请实施例的建图方法的示例性流程图；

图4示出了根据本申请实施例的机器人的示例性结构框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

请参考图1，示出了根据本申请实施例的全景图像采集装置的示例性结构示意图。如图所示，一种全景图像采集装置，全景图像采集装置包括支架1和若干深度相机2，支架1为多边形支架或圆形支架(图中未标出)，各深度相机2设置于多边形支架的每个边，或均匀设置于所述圆形支架的圆形边上。

如图1所示的全景图像采集装置包括八边形支架1和设置于八边形支架的每个边的深度相机2。各方位的深度相机用于采集对应视场角的图片，以形成全景图像。实际应用中，可根据情况多边形支架可设置为具有任意数量的边或圆形支架。

在一些实施例中，各深度相机在同一水平面。为了便于标定、校准和图像的拼接，将各深度相机设置在同一水平面。

在一些实施例中，支架为正多边形支架。