[实用新型]平衡车检测控制装置及平衡车

权利要求书

1.一种平衡车检测控制装置，其特征在于，包括：

左陀螺仪，用于检测平衡车的左车体的姿态得到用于表征所述左车体的姿态的第一姿态信号；

右陀螺仪，用于检测平衡车的右车体的姿态得到用于表征所述右车体的姿态的第二姿态信号；

单片机，分别连接所述左陀螺仪和所述右陀螺仪；所述单片机包括：比较器和PWM波发生电路；

所述比较器，用于对所述第一姿态信号和所述第二姿态信号进行比较得到用于表征所述左车体与所述右车体的姿态偏差的比较结果；

所述PWM波发生电路，与所述比较器信号连接，所述PWM波发生电路根据所述比较结果产生用于使所述平衡车车体保持平衡的PWM波控制信号；

电机驱动电路，与所述PWM波发生电路连接，所述电机驱动电路响应所述PWM波控制信号向所述平衡车的电机输出用于驱动所述电机转动的驱动信号，以调整所述平衡车的车体姿态。

2.如权利要求1所述的平衡车检测控制装置，其特征在于，所述PWM波发生电路在所述比较结果表征所述右车体的倾斜角度与所述左车体的倾斜角度不一致时，产生调整所述右车体的倾斜角度与所述左车体的倾斜角度一致的PWM波倾斜角度控制信号；

所述电机驱动电路响应所述PWM波倾斜角度控制信号，向所述右车体内的电机或向所述左车体内的电机输出选择性驱动信号；

所述选择性驱动信号选择驱动所述左车体内的电机转动或选择驱动所述左车体内的电机转动，以调整所述右车体内的电机的工作状态值与所述左车体内的电机的工作状态值一致。

3.如权利要求2所述的平衡车检测控制装置，其特征在于，所述电机的工作状态值包括电流值；

当所述右车体内的电机的所述电流值大于所述左车体内的电机的所述电流值时，所述选择性驱动信号选择驱动所述右车体内的电机，以减小所述电流值。

4.如权利要求1所述的平衡车检测控制装置，其特征在于，所述PWM波发生电路在所述比较结果表征所述右车体的速度与所述左车体的速度不一致时，产生调整所述右车体的速度与所述左车体的速度一致的PWM波速度控制信号；

所述电机驱动电路响应所述PWM波速度控制信号，向所述右车体内的电机或向所述左车体内的电机输出选择性驱动信号；

所述选择性驱动信号选择驱动所述左车体内的电机转动或选择驱动所述左车体内的电机转动，以调整所述右车体内的电机的工作状态值与所述左车体内的电机的工作状态值一致。

5.如权利要求4所述的平衡车检测控制装置，其特征在于，所述电机的工作状态包括转速值；

当所述右车体内的电机的所述转速值大于所述左车体内的电机的所述转速值时，所述选择性驱动信号选择驱动所述右车体内的电机，以减小所述转速值。

6.如权利要求1所述的平衡车检测控制装置，其特征在于，所述左车体的姿态包括：左车体的倾斜角度和左车体的速度。

7.如权利要求1所述的平衡车检测控制装置，其特征在于，所述右车体的姿态包括：右车体的倾斜角度和右车体的速度。

8.如权利要求1所述的平衡车检测控制装置，其特征在于，所述单片机为STM32F103RCT6型号的单片机。

9.一种平衡车，其特征在于，包括：

平衡车本体；

如权利要求1-8任意一项所述的平衡车检测控制装置；

所述左陀螺仪设置在所述平衡车本体的所述左车体内；

所述右陀螺仪设置在所述平衡车本体的所述右车体内；

其中，所述左车体的内部和所述右车体的内部分别设置所述电机。