[实用新型]一种差动轮及全向移动平台

说明书

本实用新型涉及驱动轮技术领域，提供了一种差动轮及全向移动平台，差动轮包括差动驱动机构，差动驱动机构包括第一差动驱动组件、第二差动驱动组件以及固定组件，第一差动驱动组件包括第一电机、第一传动单元以及第一输出驱动轮，第一传动单元与第一电机连接，且第一传动单元与第一输出驱动轮连接；第二差动驱动组件包括第二电机、第二传动单元以及第二输出驱动轮，第二传动单元与第二电机连接，且第二传动单元与第二输出驱动轮连接；固定组件包括底板，第一电机和第二电机均固定连接在底板上，且第一输出驱动轮和第二输出驱动轮分别位于底板的相对两侧；差动轮结构简单，整体结构小巧，可用于活动范围更加狭窄的场合。

技术领域

本实用新型涉及驱动轮技术领域，更具体地说，是涉及一种差动轮及全向移动平台。

背景技术

随着科技的发展，在智能泊车、仓储物流、柔性装配等众多技术领域进行物品的搬运时，为了能够提升工作效率和可靠性，通常都会使用辅助工具来协助物品的搬运。其中全向移动平台因其可以全向移动，当其用于自动停车库的泊车机器人、智能仓储中的物流搬运车或柔性装配中的人机协作机器人等领域时，可以更加灵活高效地搬运物品，因而越来越受到市场的青睐。

目前全向移动平台多采用多舵轮或麦克纳姆轮来实现全向移动平台的全向移动，其中麦克纳姆轮由于其自身结构(麦克纳姆轮的滚子之间存在间隙，容易产生振动或打滑，导致能量损失严重)的原因，存在工作效率低、速度慢且制造成本高昂的问题；而舵轮的尺寸一般较大，当将舵轮用于全向移动平台时，全向移动平台的整体尺寸太大，无法适用于空间狭小的场合，因此其应用场景有限。

以上不足，有待改进。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种差动轮，以解决现有全向移动平台无法应用于空间狭小的场合的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种差动轮，包括差动驱动机构，所述差动驱动机构包括第一差动驱动组件、第二差动驱动组件以及固定组件；

所述第一差动驱动组件包括第一电机、第一传动单元以及第一输出驱动轮，所述第一传动单元与所述第一电机连接，且所述第一传动单元与所述第一输出驱动轮连接；

所述第二差动驱动组件包括第二电机、第二传动单元以及第二输出驱动轮，所述第二传动单元与所述第二电机连接，且所述第二传动单元与所述第二输出驱动轮连接；

所述固定组件包括底板，所述第一电机和所述第二电机均固定连接在所述底板上，且所述第一输出驱动轮和所述第二输出驱动轮分别位于所述底板的相对两侧。

在一个实施例中，所述第一电机设有第一电机轴，所述第一传动单元至少包括套设在所述第一电机轴上的第一电机齿轮以及与所述第一输出驱动轮连接的第一驱动轮齿轮，所述第一电机齿轮带动所述第一驱动轮齿轮转动；

所述第二电机设有第二电机轴，所述第二传动单元至少包括套设在所述第二电机轴上的第二电机齿轮以及与所述第二输出驱动轮连接的第二驱动轮齿轮，所述第二电机齿轮带动所述第二驱动轮齿轮转动。

在一个实施例中，所述第一传动单元还包括与所述第一电机齿轮啮合的第一齿轮以及与所述第一驱动轮齿轮啮合的第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮共轴连接；

所述第二传动单元还包括与所述第二电机齿轮啮合的第三齿轮以及与所述第二驱动轮齿轮啮合的第四齿轮，所述第三齿轮和所述第四齿轮共轴连接。

在一个实施例中，所述固定组件还包括固定连接在所述底板上的第一侧板和第二侧板；

所述第一侧板上开设有供所述第一电机轴穿过的第一电机轴通孔、供所述第一驱动轮的轴穿过的第一驱动轮轴通孔以及供所述第一齿轮的轴穿过的第一齿轮轴通孔；