[实用新型]针齿摆线减速器及工业机器人

说明书

一种针齿摆线减速器及工业机器人，针齿摆线减速器包括：沿轴向设置的第一摆线结构、第二摆线结构；其中，每一摆线结构包括：径向由内而外依次设置的摆线盘、若干周向分布的针齿和针齿壳；针齿可旋转的固定于针齿壳，摆线盘啮合于针齿；所有针齿壳同轴设置；针齿摆线减速器还包括：偏心轴，具有沿轴向设置的第一偏心部和第二偏心部，第一偏心部和第二偏心部的偏心相位相反、偏心量相同；第一摆线结构套设于第一偏心部，第二摆线结构套设于第二偏心部；连接件，连接第一摆线结构中的第一摆线盘和第二摆线结构中的第二摆线盘，以使第一摆线盘、第二摆线盘能够通过连接件以相同的自转转速做摆线运动。

技术领域

本实用新型涉及减速器技术领域，具体涉及一种针齿摆线减速器及工业机器人。

背景技术

减速器是工业生产过程中经常需要使用到的设备，通常设置在电动机、内燃机等动力源和执行机构之间，用于将电动机、内燃机等高速运转的动力通过减速器输出至执行机构，以达到减速及提高扭矩的目的。

其中，针齿摆线减速器作为减速器的一种，在工作过程中(偏心轴旋转)不可避免的会产生振动。在条件较为苛刻、制造精度要求较高的场合，过大的振动是不允许的。因此，如何减小针齿摆线减速器在运转过程中的振动是现有技术亟待解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型解决的问题是针齿摆线减速器在运转过程中会产生较大的振动。

为解决上述问题，本实用新型提供一种针齿摆线减速器，包括：沿轴向设置的第一摆线结构、第二摆线结构；其中，摆线结构包括：径向由内而外依次设置的摆线盘、若干周向分布的针齿和针齿壳；所述针齿可旋转的固定于所述针齿壳，所述摆线盘啮合于所述针齿；所有所述针齿壳同轴设置；所述针齿摆线减速器还包括：偏心轴，具有沿轴向设置的第一偏心部和第二偏心部，所述第一偏心部和第二偏心部的偏心相位相反、偏心量相同；所述第一摆线结构套设于所述第一偏心部，所述第二摆线结构套设于所述第二偏心部；连接件，连接所述第一摆线结构中的第一摆线盘和所述第二摆线结构中的第二摆线盘，以使第一摆线盘、第二摆线盘能够通过所述连接件以相同的自转转速做摆线运动；当所述偏心轴旋转时，所述第一摆线结构中的第一摆线盘相对第一针齿壳旋转第一角度α，所述第二摆线结构中的第二摆线盘相对第二针齿壳旋转第二角度β，第一角度α、第二角度β满足：α≠β。

可选的，所述第一摆线盘、第二摆线盘中的其中一个固定设有所述连接件，另一个设有与所述连接件对应的容纳孔，所述连接件轴向延伸至所述容纳孔内；所述容纳孔的孔径满足：D＝D0+4×e+△；其中，D表示容纳孔的孔径，D0表示连接件的外径，e表示第一偏心部、第二偏心部的偏心量，△表示公差余量。

可选的，所述连接件为联结销。

可选的，所述第一摆线盘上固定设有沿周向分布的多个所述连接件，所述第二摆线盘上设有沿周向分布的多个所述容纳孔。

可选的，所述连接件为包括沿轴向依次设置的第一连接段和第二连接段，所述第一连接段可旋转的设置于所述第一摆线盘，所述第二连接段可旋转的设置于所述第二摆线盘；所述第一连接段、第二连接段均沿轴向延伸，且不在同一直线上；所述第一连接段的中轴线、第二连接段的中轴线之间的距离等于所述偏心量。

可选的，所述连接件还包括设置在所述第一连接段、第二连接段之间的轴肩部，所述轴肩部位于所述第一摆线盘、第二摆线盘之间。

可选的，所述连接件为多个，多个所述连接件沿所述偏心轴的周向分布。

可选的，所述连接件设置在所述第一摆线盘和第二摆线盘之间、且套设于所述偏心轴的外围；所述连接件、第一摆线盘中的其中一个设有第一滑块，另一个设有第一滑槽，所述第一滑块适于在所述第一滑槽中沿第一径向方向滑移；所述连接件、第二摆线盘中的其中一个设有第二滑块，另一个设有第二滑槽，所述第二滑块适于在所述第二滑槽中沿第二径向方向滑移；其中，所述第一径向方向垂直于所述第二径向方向。