[实用新型]带有平稳升降结构的纸模智能上下料机械手

说明书

本申请涉及纸模行业，尤其涉及一种带有平稳升降结构的纸模智能上下料机械手，包括滑动支座和设于滑动支座上用于驱动滑动支座沿支架横向往复滑动的横向驱动机构，滑动支座上设有升降支架，升降支架的下端设有纸模吸取装置,升降支架上还设有用于带动纸模吸取装置连同升降支架沿滑动支座竖向往复滑动的竖向驱动装置，竖向驱动装置包括设于升降支架内侧的丝杆和滑动连接于升降支架外侧的竖向驱动电机，竖向驱动电机的输出部与丝杆之间通过皮带传动从而带动升降支架沿滑动支座竖向滑动。本申请的竖向驱动装置使用丝杆结构并由竖向驱动电机驱动，可减轻电机的刹车负荷，且使用丝杆传动精度更高，采用大直径小导程丝杆，有一定自锁效果，更安全可靠。

【技术领域】

本申请涉及纸模行业，尤其涉及一种带有平稳升降结构的纸模智能上下料机械手。

【背景技术】

现有用于从纸模成型定型机中吸取纸模的机械手通常包括支架，可移动的设置于支架上的的纸模取放组件，纸模取放组件包括安装在支架上可上下移动的第一机械臂、安装于第一机械臂下端并可纵向往复移动的第二机械臂，安装于第二机械臂下端用于吸取纸模的真空吸附装置，该真空吸附装置设于第二机械臂的端部并从动于第二机械臂。此种结构的机械手组件自动化程度高，纸模初步成型后，可通过设于第二机械臂上的真空吸附装置吸取，无需人工取出，避免危及工人安危。

但是，现有用于驱动第一机械臂沿支架上下移动的竖向驱动装置通常采用伺服电机与齿条的结构驱动，此种结构存在以下缺点：

由于采用伺服电机与齿条的传动结构，增大电机的刹车负荷，且使用齿条传动，传动精度较低，驱动装置的稳定型较差，不够安全可靠。

【发明内容】

为解决现有用于驱动第一机械臂上下移动的竖向驱动装置存在刹车负荷重，传动精度低，稳定性较差，不够安全可靠的问题，本申请提供一种带有平稳升降结构的纸模智能上下料机械手。

本申请为解决其技术问题所采用的技术方案：

带有平稳升降结构的纸模智能上下料机械手，包括设于支架上的滑动支座和设于滑动支座上用于驱动滑动支座沿支架横向往复滑动的横向驱动机构，所述滑动支座上设有升降支架，所述升降支架的下端设有用于吸放纸模的纸模吸取装置，所述升降支架上还设有用于带动所述纸模吸取装置连同升降支架沿滑动支座竖向往复滑动的竖向驱动装置，所述竖向驱动装置包括设于升降支架内侧的丝杆和滑动连接于升降支架外侧的竖向驱动电机，所述竖向驱动电机的输出部与所述丝杆之间通过皮带传动从而带动升降支架沿所述滑动支座竖向滑动。

如上所述的带有平稳升降结构的纸模智能上下料机械手，所述升降支架的内侧还设有用于安装丝杆的安装架，所述安装架上设有分别套设于所述丝杆的上端和下端的上固定块和下固定块，所述上固定块和下固定块与所述安装架相连以固定丝杆。

如上所述的带有平稳升降结构的纸模智能上下料机械手，所述安装架上位于所述丝杆的下端还设有用于支撑丝杆转动的轴承座。

如上所述的带有平稳升降结构的纸模智能上下料机械手，所述竖向驱动装置还包括设于升降支架上并分布于所述丝杆两侧的竖向滑轨，所述滑动支座上设有与所述竖向滑轨滑动连接的竖向滑块。

如上所述的带有平稳升降结构的纸模智能上下料机械手，所述升降支架上设有竖向滑槽，所述竖向滑槽上滑动连接有用于安装所述竖向驱动电机的电机安装架，所述电机安装架包括安装板和设于所述竖向滑槽上的安装支脚，所述安装支脚设于所述安装板的下端，所述竖向驱动电机设于所述的安装板上。

如上所述的带有平稳升降结构的纸模智能上下料机械手，所述横向驱动机构包括设于所述滑动支座上的横向驱动电机，所述横向驱动电机的输出轴设有与支架上的横向齿条相啮合的横向齿轮，所述滑动支座上还设有与支架上的横向滑轨滑动连接的横向滑块。

如上所述的带有平稳升降结构的纸模智能上下料机械手，所述纸模吸取装置包括：