[实用新型]供弹机构、射击装置及机器人

说明书

本实用新型提供一种供弹机构、射击装置及机器人。本实用新型的供弹机构，包括：出弹通道和至少一个可形变的拨弹轮；所述拨弹轮部分位于所述出弹通道内并抵持位于所述出弹通道内的弹丸，所述拨弹轮用于沿所述出弹通道的出弹方向转动，以依靠所述拨弹轮与所述弹丸之间的摩擦力将所述弹丸压向所述出弹方向。本实用新型能够可靠便捷的实现供弹。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种供弹机构、射击装置及机器人。

背景技术

随着科技的不断发展，各种采用遥控或自动控制方式的机器人得到了越来越广泛的应用，其中，竞技机器人的发展尤为迅猛。

目前，在一些竞技比赛中，竞技机器人需要自身发射弹丸以射击敌方机器人。具体的，当前供弹机构通常采用舵机驱动撞针的方式，让撞针先处于与弹丸一定间隔的位置，再利用舵机驱动撞针进行击发，将处于弹丸撞击至待发射位置处进行发射。弹丸射出后，撞针再回复至原先位置，以备下一发弹丸的击发。

然而，采用舵机驱动撞针的机构进行供弹，舵机需要在不同位置进行往复运动实现供弹，供弹流程较为繁琐，造成供弹不便。

实用新型内容

本实用新型提供一种供弹机构、射击装置及机器人，能够可靠便捷的实现供弹。

第一方面，本实用新型提供一种供弹机构，包括：出弹通道和至少一个可形变的拨弹轮；拨弹轮部分位于出弹通道内并抵持位于出弹通道内的弹丸，拨弹轮用于沿出弹通道的出弹方向转动，以依靠拨弹轮与弹丸之间的摩擦力将弹丸压向出弹方向。

可选的，供弹机构还包括驱动装置，驱动装置和拨弹轮连接，用于驱动拨弹轮转动。

可选的，驱动装置包括电机或手柄。

可选的，出弹通道的侧壁上开设有通孔，拨弹轮通过通孔部分位于出弹通道内。

可选的，出弹通道的外侧壁上设有适配于拨弹轮的L型凹槽，通孔位于L型凹槽内。

可选的，出弹通道与拨弹轮相对的内侧壁上和/或拨弹轮的外圆周面上设置有防滑结构。

可选的，防滑结构包括防滑凸点或防滑条纹。

可选的，拨弹轮包括轮体和套设在轮体的外周围上的环状柔性件。

可选的，拨弹轮沿周向设置有多个拨齿，相邻拨齿之间具有间隙。

可选的，出弹通道具有平直段，拨弹轮位于平直段的外侧，且拨弹轮的转轴与平直段的延伸方向垂直。

可选的，弹丸被抵持时的几何中心位于拨弹轮的转动平面所在的平面上。

可选的，平直段的延伸方向为重心方向，平直段具有用于供弹丸进入的入口端，入口端所在的高度高于拨弹轮的顶点所在的高度。

可选的，拨弹轮的个数为一个；或者，拨弹轮的个数为两个，且两个拨弹轮设置于出弹通道的相对两侧。

第二方面，本实用新型提供一种射击装置，包括发射机构和供弹机构，发射机构位于出弹通道的出口侧。

第三方面，本实用新型提供一种机器人，包括机体、设置在机体上的云台以及射击装置；云台和射击装置连接，用于带动射击装置相对机体移动。

本实用新型的供弹机构、射击装置及机器人，供弹机构具体可以包括出弹通道和至少一个可形变的拨弹轮；拨弹轮部分位于出弹通道内并抵持位于出弹通道内的弹丸，拨弹轮用于沿出弹通道的出弹方向转动，以依靠拨弹轮与弹丸之间的摩擦力将弹丸压向出弹方向。由此，供弹机构只需要通过拨弹轮的转动即可实现供弹，同时，通过控制拨弹轮的转动可实现弹丸的持续式或间歇式发射，供弹方式简单可靠且可控性高。

附图说明