[实用新型]一种可变位姿越障式智能轮椅

说明书

本实用新型是一种功能丰富、既适用于室内又适用于室外，并能在居家与户外之间进行很好的切换的可变位姿越障式智能轮椅。包括有车架、万向轮腿组、主驱动轮腿组、前轮腿组、抬背曲腿组、滑移机构、手柄操控器。万向轮腿组与主驱动轮腿组都连接在车架底部，通过轮腿变换可以实现轮椅高度的调节。前轮腿组与抬背曲腿组通过滑移机构与车架相连接，与轮腿机构相配合可以实现轮椅位姿的变换与室外越障。本实用新型结构简单，制造方便，可以满足轮椅在室内起居与室外越障所需的要求。

技术领域

本实用新型属于越障移动平台应用领域，涉及了一种满足室内起居与室外越障要求、功能较多的智能轮椅。

背景技术

老年人和残疾人普遍面对着各种慢性病和人体机能衰退的趋势，行走能力的减弱是其中最普遍也是最严重的问题之一，因此他们的各种生活权益急需要得到保障，特殊需求也应得到关注。为了给老年人和残障人士提供安全可靠、性能优越的代步工具，帮助他们提高行动自由度及重新融入社会，将智能机器人技术应用于电动轮椅的智能轮椅越来越引起全社会的重视和关注。

目前市场上能直接买到的大多是电动轮椅。电动轮椅一般分为室内型、室外型和道路型三种，在我国市场上都能见到。但是我国电动轮椅一般只是在手动轮椅基础上增加动力源和控制单元，功能单一，从安全性、可靠性及功能性上均不能充分满足老年人、残疾人的实际需求。另外，一般的电动轮椅仅适合在平地上使用，很少具备翻越路障的能力。具备越障能力的电动轮椅根据越障执行结构的类型可归结为轮组式、履带式和多足式，他们大多结构复杂、造价昂贵，使得本来就缺少经济来源的老年人和残障人士很难负担得起。

本实用新型提供一种结构简单、便于制造、功能丰富、既适用于室内又适用于室外，并能在居家与户外之间进行很好的切换的智能轮椅。

发明内容

本实用新型的目的在于考虑上述问题而提供一种功能丰富、既适用于室内又适用于室外，并能在居家与户外之间进行很好的切换的可变位姿越障式智能轮椅。

本实用新型的技术方案是：可变位姿越障式智能轮椅包括有车架、万向轮腿组、主驱动轮腿组、前轮腿组、抬背曲腿组、滑移机构、手柄操控器。万向轮腿组与主驱动轮腿组都连接在车架底部，前轮腿组与抬背曲腿组通过滑移机构与车架相连接。万向轮腿组包括万向轮组、万向轮腿主杆、万向轮腿副杆、轮腿辅杆、万向轮腿滑块、连接件，万向轮腿主杆与万向轮腿副杆一端通过连接件与万向轮组连接，一端通过连接件与万向轮腿滑块连接，腿杆之间用同步杆相对固定；轮腿辅杆一端通过连接件与车架连接，一端与万向轮腿主杆连接；万向轮腿滑块与车架底部的直线滑轨相连接，通过电动推杆在直线滑轨上来回移动万向轮腿滑块，实现万向轮腿组的起降。主驱动轮腿组包括主驱动轮腿滑块、主驱动轮腿主杆、主驱动轮腿电机、主驱动轮、轮腿辅杆、同步杆、连接件，主驱动轮腿主杆一端与主驱动轮腿电机连接，一端通过连接件与主驱动轮腿滑块连接，腿杆之间用同步杆相对固定；轮腿辅杆一端通过连接件与车架连接，一端与主驱动轮腿主杆连接；主驱动轮腿滑块与车架两侧的光轴形成轴孔配合，通过电动推杆在光轴上来回移动主驱动轮腿滑块，实现主驱动轮腿组的起降。抬背曲腿组与前轮腿组包括座板、靠背、坐垫、腿板、靠背连接件、推杆固定座、电动推杆、脚板、滚珠滑块、光轴、前轮腿电机，两个电动推杆一端连接在座板底部，一个电动推杆对的另一端通过靠背连接件与靠背相连，另一个推杆的另一端与腿板连接，通过电动推杆的直线运动可以实现抬背曲腿的功能；脚板通过光轴与腿板上的滚珠滑块相连，电动推杆一端固定在腿板上，另一端与脚板连接，可以实现前轮腿的伸缩，脚板下装有前轮腿电机与轮子。

附图说明

图1为本实用新型的总体示意图

图2为本实用新型的结构正视示意图

图3为本实用新型的轮腿机构与滑移机构示意图

图4为本实用新型的抬背曲腿机构与前腿机构示意图

图5至图6为本实用新型的位姿变化示意图