[实用新型]一种抛绣球机器人

权利要求书

1.一种抛绣球机器人，其特征在于，包括：

-底盘，其底部设有驱动轮；

-活动平台，其包括连接设置于所述底盘上的平移导轨和适于在动力机构Ⅰ驱动作用下沿所述平移导轨滑动平移的抛射平台；

-抛射机构，其包括与所述抛射平台活动连接的抛射底座和活动铰接于所述抛射底座上的抛射臂，以及一端与所述抛射底座固定连接，另一端与所述抛射臂活动铰接的动力机构Ⅲ，所述抛射底座适于在动力机构Ⅱ驱动作用下沿所述抛射平台上下升降，所述抛射臂在所述动力机构Ⅲ驱动作用下作圆弧运动进行绣球抛射。

2.根据权利要求1所述的一种抛绣球机器人，其特征在于：所述动力机构Ⅰ包括固定安装连接于所述平移导轨两端的同步带轮Ⅰ和适于驱动所述同步带轮Ⅰ转动的驱动电机，以及闭合环绕连接于所述同步带轮Ⅰ上并与所述抛射平台固定连接的同步带。

3.根据权利要求1所述的一种抛绣球机器人，其特征在于：所述动力机构Ⅱ包括适于与所述抛射平台上下升降滑动连接的升降架，所述升降架与所述抛射底座固定连接，所述升降架还连接有适于驱动其上下升降的驱动气缸，所述驱动气缸顶出端与所述升降架连接，固定端与所述抛射平台固定连接，所述升降架上还连接有同步带轮Ⅱ，同步带绕过所述同步带轮Ⅱ一端固定于所述抛射平台上，另一端固定于所述抛射底座上。

4.根据权利要求1所述的一种抛绣球机器人，其特征在于：所述抛射臂远离铰接处的一端设有适于钩球环的钩子。

5.根据权利要求1所述的一种抛绣球机器人，其特征在于：所述驱动轮为麦克纳姆轮，靠近所述抛射机构一侧的所述麦克纳姆轮配设有悬挂减震。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的一种抛绣球机器人，其特征在于：该机器人还包括与所述底盘联动的绣球球架，所述绣球球架由抓取机构与固定连接于所述底盘上的连接架连接。

7.根据权利要求6所述的一种抛绣球机器人，其特征在于：所述抓取机构包括固定连接于所述连接架上的伸缩气缸，与所述伸缩气缸相对应的滑动连杆，所述滑动连杆适于在所述伸缩气缸驱动作用下沿所述连接架左右平移，所述滑动连杆另一端与手爪活动铰接。

8.根据权利要求7所述的一种抛绣球机器人，其特征在于：所述手爪与所述绣球球架相对应抵接接触的部位连接设有滚动轴承。