[实用新型]桶箱一体抓手及码垛机器人

说明书

本实用新型提供一种桶箱一体抓手及码垛机器人。桶箱一体抓手，包括：安装框架和多个抓取组件，所述抓取组件包括气缸、吸盘和多个卡爪，所述气缸固定在所述安装框架的底部，所述吸盘固定在所述气缸的活塞杆的下端部，多个所述卡爪绕所述气缸均匀分布，所述卡爪可转动的安装在所述安装框架上，所述活塞杆上还设置有连接座，所述连接座上铰接有多根与所述卡爪对应的连杆，所述连杆与所述卡爪铰接。实现提高桶箱一体抓手的通用性，以降低运行成本。

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，尤其涉及一种桶箱一体抓手及码垛机器人。

背景技术

目前，码垛机器人被广泛的用于工厂货物的码垛作业，通常情况下，码垛机器人的机械手臂上配置有特定的抓手，通过抓手抓取货物，然后，通过机械手臂将货物移动到设定位置进行码垛。工厂通常使用的包装方式分为圆柱形包装桶或包装箱，一般情况下，包装桶用于盛放液态物品重量较重采用卡爪的方式进行抓取，而对于重量较轻的包装箱则可以采用吸盘进行搬运。这在实际使用过程中，对于不同的货物则需要对应配置不同的抓手，与此同时，每个抓手便需要配置一台机械手臂，导致运行成本较高。如何设计一种通用性强以降低运行成本的码垛设备是本实用新型所要解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种桶箱一体抓手及码垛机器人，实现提高桶箱一体抓手的通用性，以降低运行成本。

本实用新型提供的技术方案是，一种桶箱一体抓手，包括：安装框架和多个抓取组件，所述抓取组件包括气缸、吸盘和多个卡爪，所述气缸固定在所述安装框架的底部，所述吸盘固定在所述气缸的活塞杆的下端部，多个所述卡爪绕所述气缸均匀分布，所述卡爪可转动的安装在所述安装框架上，所述活塞杆上还设置有连接座，所述连接座上铰接有多根与所述卡爪对应的连杆，所述连杆与所述卡爪铰接。

进一步的，所述卡爪包括摆臂和卡头，所述摆臂呈L形结构，所述摆臂的第一端部可转动的安装在所述安装框架上，所述卡头固定在所述摆臂的第二端部上；所述摆臂的第一端部还设置有延长部，所述连杆与所述延长部铰接。

进一步的，所述安装框架的底部设置有多个与所述卡爪配合的安装支架，所述摆臂的第一端部可转动的安装在所述安装支架上。

进一步的，所述气缸为双头气缸，所述活塞杆贯穿所述双头气缸的缸体，所述吸盘设置在所述活塞杆的下端部，所述连接座设置在所述活塞杆的上端部。

本实用新型提供一种码垛机器人，包括机械手臂，还包括上述的桶箱一体抓手；所述桶箱一体抓手的安装框架固设在所述机械手臂的活动端部上。

本实用新型提供的码垛机器人，每个抓取组件通过一个气缸的动作来切换吸盘和卡爪工作，在需要采用卡爪进行抓取时，吸盘被气缸提升，气缸提升吸盘的同时，又可以控制多个卡爪相互靠近抓取货物，而当需要采用吸盘抓取货物时，气缸带动吸盘下降，此时，各个卡爪又相互远离展开，从而实现桶箱一体抓手既可以利用卡爪抓取包装桶，又可以根据需要切换吸盘抓取包装箱，吸盘和卡爪互不影响，从而无需针对卡爪和吸盘分别独立配置机械手臂，实现提高桶箱一体抓手的通用性，以降低运行成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型桶箱一体抓手实施例的立体图；

图2为本实用新型桶箱一体抓手实施例的主视图；

图3为本实用新型码垛机器人实施例的结构示意图。

具体实施方式