[实用新型]一种携带摄像头的爬杆机器人

说明书

本实用新型公开了一种携带摄像头的爬杆机器人，包括支撑机构、行走机构、爬杆机构、锁紧机构、控制机构、摄像头、电源，支撑机构包括带有U型导槽的底板，行走机构设置在底板的底部，行走轮驱动电机驱动行走轮，爬杆机构设置在底板的顶部，包括设置在U型导槽两侧的两对爬杆驱动机构，每对爬杆驱动机构包括一个爬杆气缸、按一定角度设置的两个爬杆轮、连接架、两个爬杆轮驱动电机，爬杆气缸的杆通过连接架与爬杆轮固定在一起，锁紧机构设置在底板的底部，锁紧气缸固定在支架上，杆与锁紧板固定连接，控制机构包括传感器、控制器、电磁阀、继电器，控制器控制电磁阀来驱动气缸伸缩，控制继电器给电机供电，摄像头进行实时监控并传输高清图像。

技术领域

本实用新型涉及一种携带摄像头的爬杆机器人。

背景技术

随着科技水平的日益进步，社会经济建设的不断发展，城市、乡镇生活中出现较多与商业或市政工程有关的高杆设施，这些设施的建设和定期维护需要工作人员进行大量的高空作业，且很多时候由于特殊的环境情况要完成高空作业需搭建专业的大型设备来配合人工操作，在维护和整修的过程中甚至需要封路，给城市生活带来不便。近年来，爬杆机器人的出现，一方面使人们从危险恶劣的工作环境中解脱出来，另一方面兼顾工作效率的提高，成本的缩减。目前研制出来的爬杆机器人主要是针对特殊的应用场合而设计，有针对变杆直径实用新型的自锁式爬杆机器人，用于建筑表面检测的分体式爬杆机器人，能够攀爬杆塔的完成输电线路巡检任务的巡线机器人，可以携带稳定装置的爬杆机器人。在爬杆机器人可代替人完成杆体的检测、清洗或喷涂等简单工作的今天，专门针对高空作业进行视察和监控的爬杆机器人还没有得到适当的开发，一种携带摄像头的能稳定爬杆的机器人在爬杆稳定的基础上进行实时高清图像传输，方便工作人员远程操作，有较大的市场需求。传统的摄像头往往是固定安装于某处，安装费时费力，不能够灵活移动。而传统的爬杆机器人又由于爬杆不稳定或是适应能力差，而不被应用于监控任务。

实用新型内容

为了克服现有爬杆机器人的上述缺点，本实用新型实施例提供了一种携带摄像头的爬杆机器人，可以在攀爬的过程中完成高空项目工地现场的实时监看、高清图像的传输，配合远程操作系统，操作人员可根据发回的图像实时下达正确的指令，并且可根据需求停到杆体的任意高度，进行较长时间的监控，发挥了爬杆机器人对杆体操作和现场监控的双重作用。所述技术方案如下：

一种携带摄像头的爬杆机器人，包括支撑机构、行走机构、爬杆机构、锁紧机构、控制机构、摄像头、电源，支撑机构包括带有U型导槽的底板，行走机构设置在底板的底部，包括行走轮、行走轮支架、行走轮驱动电机，行走轮驱动电机驱动行走轮带动爬杆机器人在地面上行走，爬杆机构设置在底板的顶部，包括设置在U型导槽两侧的两对爬杆驱动机构，每对爬杆驱动机构包括一个爬杆气缸、按一定角度设置的两个爬杆轮、连接架、两个爬杆轮驱动电机，爬杆气缸的活塞杆通过连接架与爬杆轮固定在一起，锁紧机构设置在底板的底部，位于U型导槽两侧，包括锁紧气缸支架、锁紧气缸、锁紧板，锁紧气缸安装在锁紧气缸支架上，锁紧气缸的杆与锁紧板固定连接，控制机构包括传感器、控制器、电磁阀、继电器，控制器根据传感器的信号控制电磁阀，分别驱动爬杆气缸和锁紧气缸进行伸缩，从而使爬杆轮紧贴杆子和锁紧板夹紧杆子，控制器根据传感器的信号控制继电器，分别给行走轮驱动电机、爬杆轮驱动电机供电，摄像头通过摄像头杆固定在底板上进行实时监控并给用户传输高清图像。

具体地，所述行走机构包括三个行走轮，分别设置在U型导槽的底部和端部上。

具体地，设置在U型导槽底部上的行走轮与四个爬杆轮一起构成上下夹紧杆结构。

具体地，所述行走轮至少一个是编码器计米轮。

具体地，所述两个爬杆轮之间的夹角为105度。

具体地，所述行走轮驱动电机和爬杆轮驱动电机是直流减速电机。

具体地，所述传感器是限位开关。

具体地，所述锁紧板上设有防滑胶板。