[实用新型]一种丝杠式下肢爬楼助力装置

权利要求书

1.一种丝杠式下肢爬楼助力装置，其特征在于，包括腰部支撑部、执行部、腿部固定件、控制器；执行部可活动连接在腰部支撑部下方，腿部固定件可调节高度的安装在执行部上，所述控制器安装在腰部支撑部上，所述控制器包含电源和控制模块；

所述执行部包括一个及以上执行部组件，每个执行部组件均包括安装座、电机、丝杠、丝杠螺帽支架、摆杆、推拉杆；摆杆一端可活动连接在腰部支撑部，一端固定连接在安装座上，推拉杆一端活动连接在腰部支撑部上，另一端可活动连接在丝杠螺帽支架上，电机连接丝杠，并安装在安装座底部，丝杠螺帽支架可往复运动的连接在丝杠上，电源驱动连接电机。

2.根据权利要求1所述的一种丝杠式下肢爬楼助力装置，其特征在于，所述腰部支撑部为包括镜像安装的两个腰部支撑部组件、第一连接件；所述腰部支撑部组件包括固定板、调节板、若干第一活动连接件，两个腰部支撑部组件的固定板的一端通过第一连接件连接在一起，另一端分别连接第一活动连接件，所述调节板设置若干调节孔，调节孔间隔竖直排列，第一活动连接件的另一端连接在调节孔处；第一连接件包括第一连接板、一个及以上第二活动连接件，第二活动连接件对称的分别安装在第一连接板两端。

3.根据权利要求2所述的一种丝杠式下肢爬楼助力装置，其特征在于，所述第一活动连接件、第二活动连接件均为关节轴承，且均为四个。

4.根据权利要求1所述的一种丝杠式下肢爬楼助力装置，其特征在于，所述执行部包括两套执行部组件，两套执行部组件镜像安装在腰部支撑部的两端下方。

5.根据权利要求4所述的一种丝杠式下肢爬楼助力装置，其特征在于，执行部组件还包括直线导轨、导轨滑块、至少两个缓冲器、铰接座、减速器、第二连接件、第三活动连接件、第四活动连接件、第五活动连接件；直线导轨固定在安装座上，导轨滑块可沿直线导轨上下滑动的连接在直线导轨上，所述丝杠螺帽支架一面固定连接在导轨滑块上，另一面固定在铰接座上，铰接座活动连接推拉杆，缓冲器分别处于直线导轨两端并固定在安装座上，电机与减速器连接，减速器固定安装在安装座上，第二连接件底面固定在安装座顶面，顶部设有与摆杆连接的螺纹孔，摆杆通过第三活动连接件连接第二连接件，所述推拉杆一端通过第四活动连接件连接腰部支撑部，另一端通过第五活动连接件连接铰接座。

6.根据权利要求5所述的一种丝杠式下肢爬楼助力装置，其特征在于，丝杠两端设有限位块，限位块固定在安装座上，且处于直线导轨两端的缓冲器之间的距离小于丝杆两端限位块之间的距离。

7.根据权利要求5所述的一种丝杠式下肢爬楼助力装置，其特征在于，所述电机为集成型伺服步进电机，所述减速器为行星减速器。

8.根据权利要求1所述的一种丝杠式下肢爬楼助力装置，其特征在于，所述腿部固定件包括绑带、绑带调整块，绑带调整块可调节高度的安装在安装座外侧，绑带固定在绑带调整块上。

9.根据权利要求1所述的一种丝杠式下肢爬楼助力装置，其特征在于，还包括背带，背带由若干条可调节松紧的带子连接而成，每一条带子中部均设有一个双向插扣，所述背带固定在腰部支撑部。

10.根据权利要求1所述的一种丝杠式下肢爬楼助力装置，其特征在于，所述安装座为盒状结构，且背面设有若干减重孔以及用于安装腿部固定件的安装孔。